Probleme mit MPU6050 Lib. Am UART kommt nur Müll raus

Sorry für den Doppelpost, aber ich hab was vergessen:

Der häufige Fehler, dass mit den UART Einstellungen was nicht passt, 
kann man denke ich ausschließen. F_CPU und die Baudrate sind richtig 
definiert, den Rest macht die Lib von Peter Fleury zum Glück alleine.

Grüße!

>Der häufige Fehler, dass mit den UART Einstellungen was nicht passt,
>kann man denke ich ausschließen. F_CPU und die Baudrate sind richtig
>definiert, den Rest macht die Lib von Peter Fleury zum Glück alleine.

Dummerweise reicht es aber nicht die im Quellcode zu definieren.
Die Fuses müssen auch dazu passen.

Ansonsten liegt der Fehler wohl in einem Codeteil den keiner
sehen kann.

Hi!

holger schrieb:
> Dummerweise reicht es aber nicht die im Quellcode zu definieren.
> Die Fuses müssen auch dazu passen.

Daran sollte es eigentlich nicht liegen. Ich habe Heute morgen das 
Beispiel der Fleury Lib ausprobiert. Dies hat problemlos funktioniert. 
Seitdem hab ich die Fuses nicht mehr angepackt.

Fuses:
BODLEVEL = 2V7
RSTDISBL = [ ]
DWEN = [ ]
SPIEN = [X]
WDTON = [ ]
EESAVE = [ ]
BOOTSZ = 256W_3F00
BOOTRST = [X]
CKDIV8 = [ ]
CKOUT = [ ]
SUT_CKSEL = EXTFSXTAL_16KCK_14CK_65MS

EXTENDED = 0xFD (valid)
HIGH = 0xDE (valid)
LOW = 0xF7 (valid)

Sollte doch soweit passen?
Evtl. kann ja jemand das oben beschriebene Verfahren nachvollziehen...

Grüße!

Hi!

hab jetzt das Problem mit dem UART selber lösen können. Woran es lag, 
weiss ich ehrlich gesagt nicht, aber die Funktionen, die in der main() 
die Daten ausgeben sollten, haben nicht funktioniert.

Ich habe nun selber etwas Code:

1

#define F_CPU 16000000UL

2

#define UART_BAUD_RATE 9600

3

4

#include <stdlib.h>

5

#include <avr/io.h>

6

#include <avr/interrupt.h>

7

#include <avr/pgmspace.h>

8

#include <util/delay.h>

9

#include <math.h>

10

#include "mpu6050.h"

11

#include "uart.h"

12

13

int main(void)

14

{

15

  int16_t ax = 0;

16

  int16_t ay = 0;

17

  int16_t az = 0;

18

  int16_t gx = 0;

19

  int16_t gy = 0;

20

  int16_t gz = 0;

21

22

  char buffer[10];

23

24

  //init uart

25

  uart_init(UART_BAUD_SELECT(UART_BAUD_RATE,F_CPU));

26

27

  //init interrupt

28

  sei();

29

30

  //Testen ob alle Einstellungen des UART korrekt sind

31

  uart_puts("UART Läuft!\n");

32

33

  //init mpu6050

34

  mpu6050_init();

35

36

  while(1)

37

  {

38

    mpu6050_getRawData(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);

39

40

    itoa(ax, buffer, 10);

41

    uart_puts("AccelX: "); uart_puts(buffer); uart_puts("  ");

42

43

    itoa(ay, buffer, 10);

44

    uart_puts("AccelY: "); uart_puts(buffer); uart_puts("  ");

45

46

    itoa(az, buffer, 10);

47

    uart_puts("AccelZ: "); uart_puts(buffer); uart_puts("\n");

48

    _delay_ms(500);

49

  }

50

}

zusammengeschrieben. Dieser verwendet weiterhin die Routinen der 
Library:

Die mpu6050_getRawData() sieht so aus:

1

void mpu6050_getRawData(int16_t* ax, int16_t* ay, int16_t* az, int16_t* gx, int16_t* gy, int16_t* gz) {

2

  mpu6050_readBytes(MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H, 14, (uint8_t *)buffer);

3

4

    *ax = (((int16_t)buffer[0]) << 8) | buffer[1];

5

    *ay = (((int16_t)buffer[2]) << 8) | buffer[3];

6

    *az = (((int16_t)buffer[4]) << 8) | buffer[5];

7

    *gx = (((int16_t)buffer[8]) << 8) | buffer[9];

8

    *gy = (((int16_t)buffer[10]) << 8) | buffer[11];

9

    *gz = (((int16_t)buffer[12]) << 8) | buffer[13];

10

}

Die mpu6050_readBytes() sieht so aus:

1

int8_t mpu6050_readBytes(uint8_t regAddr, uint8_t length, uint8_t *data) {

2

  uint8_t i = 0;

3

  int8_t count = 0;

4

  if(length > 0) {

5

    //request register

6

    i2c_start(MPU6050_ADDR | I2C_WRITE);

7

    i2c_write(regAddr);

8

    _delay_us(10);

9

    //read data

10

    i2c_start(MPU6050_ADDR | I2C_READ);

11

    for(i=0; i<length; i++) {

12

      count++;

13

      if(i==length-1)

14

        data[i] = i2c_readNak();

15

      else

16

        data[i] = i2c_readAck();

17

    }

18

    i2c_stop();

19

  }

20

  return count;

21

}

Die letzten beiden Codeschnipsel sind von 
http://davidegironi.blogspot.de/2013/02/avr-atmega-mpu6050-gyroscope-and.html, 
danke dafür!


Problem ist nun folgendes:
Nach ungefähr 21 Ausgabezeilen, die korrekt ausgegeben werden, gibt der 
UART nur noch -1 für die Werte aus.

Output in HTerm sieht so aus:

1

UART L?uft!<\n>

2

AccelX: -1214  AccelY: -930  AccelZ: 15758<\n>

3

AccelX: -1166  AccelY: -964  AccelZ: 15710<\n>

4

[17 Zeilen ausgelassen...]

5

AccelX: -1224  AccelY: -954  AccelZ: 15738<\n>

6

AccelX: -1172  AccelY: -982  AccelZ: 15724<\n>

7

AccelX: -1  AccelY: -1  AccelZ: -1<\n>

8

AccelX: -1  AccelY: -1  AccelZ: -1<\n>

9

[...]

Ein Problem mit dem UART kann ich dabei ausschließen, denn wenn ich in 
der main() eine Variable hochzählen lasse, und diese in ax, ay und az 
schreibe und das anschließend wie gewohnt ausgeben lasse, sind auch 200 
und mehr ausgegebene Zeilen kein Problem.

Ich bin mal wieder ratlos. Irgendjemand eine Idee, an was das liegen 
könnte?

Grüße - Ich hoffe ich darf den teilweisen Inhalt der Lib hier so 
reinkopieren, Quellenangabe ist ja dabei...

Hi!

Hab nochmal ein wenig rumprobiert, dabei ist mir folgendes aufgefallen:
Obs funktioniert ist von der Zeit des Delays abhängig. Bei 500ms zickt 
das Teil rum.
Gerade läufts mit 100ms Delay, da funktioniert alles bestens.
Bei 50ms Delay gibts nach wenigen Zeilen nur noch -1 als 
Beschleunigungswert, ebenso bei 80ms und 150ms.

Warum bekomme ich nur bei 100ms Delay reproduzierbare Werte heraus?

Mir erscheint das ganze mehr als komisch. Hat irgendjemand noch eine 
Idee, an was das liegen könnte? Ich bin mit meinem Latein am Ende.

Grüße!

Hi!

Hat keiner von euch eine Idee? Braucht ihr mehr Infos?

Fürchte ich kann das Problem leider nicht alleine lösen :-(

Grüße!