Atmel AT90CAN128 interrupt Problem, Puffer? Letzte Hilfe

Hallo!

Ich denke, Du machst da einen strukturellen Fehler.

Für jede einkommende CAN Message bekommst Du einen CANIT Interrupt 
(Vektor 19 an Adresse 0x0024). Wenn der kommt, mußt Du alle Message 
Objekte abklappern, ob und wo eine neue Message eingetrudelt ist, 
eingegangene Messages aus dem Controller abholen, bearbeiten und das 
jeweilige Message Object wieder freigeben.

Das sieht dann ungefähr so aus:

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// Imagecraft Interrupt-Deklaration

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#pragma interrupt_handler   can_interrupt_rcv:iv_CAN

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void can_interrupt_rcv(void)

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{

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  char can_irq=CANGIT;

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  int mob_irq;

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  char i,mob,st,cd;

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  if (can_irq&BIT(7))

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  {

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    CANGIT=can_irq; // Interrupts zurücksetzen

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    if (can_irq&BIT(6))

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    {

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      //Bus OFF IRQ, CAN neu initialisieren

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      can_init();

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    }

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    mob_irq=CANSIT2|(CANSIT1<<8);

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    if (mob_irq)  // Interrupt durch eine Message verursacht?

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    {

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      for(mob=0;mob<NB_MOB;mob++) // alle Messages durchgehen

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      {

24

        if (mob_irq&&1)

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        {

26

          CANPAGE=mob<<4;                // Message Object auswählen

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          cd=CANCDMOB;

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          st=CANSTMOB;

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          if (st&BIT(5))

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          {

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            //!!! hier Message aus dem Controller abholen,

32

            //!!! auswerten und bearbeiten

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          }

34

          CANCDMOB=0;

35

          CANSTMOB=0;                    // Status zurücksetzen

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        }

37

        mob_irq>>=1;

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      }

39

    }

40

  }

41

}

Ich habe den Code ziemlich zusammengestrichen. Mag sein, daß ich da zu 
viel gestrichen habe, aber so im Prinzip geht das.

Also: Du mußt JEDEN CANIT-Interrupt SOFORT behandeln.

Ich denke, Du bekommst darüber irgendwelche Werte. Die mußt Du dann in 
der Interruptroutine in einen Zwischenspeicher schreiben und wenn ein 
neuer Auswertezyklus beginnt dort herausholen.

fchk

Timo schrieb:
> Okay, würde bedeuten das ich nicht den Interrupt einfach deaktivieren
> kann.

Genau.

> Und das heißt bei jeder CAN-Nachricht kommt ein Interrupt, egal ob meine
> gesuchte ID oder nicht. (Dies war mir klar)

Eigentlich kommt nur ein Interrupt, wenn die Nachricht zu einer der 
definierten Akzeptanzmasken paßt, die Du natürlich vorher passend setzen 
mußt.

Interrupts können aber auch aus anderen Gründen auftreten (z.B. Bus 
Errors, die speziell am Anfang auftreten können, oder wenn der Bus mal 
aufgetrennt wird oder ein Gerät dazugeschaltet wird). Siehe Beschreibung 
von CANSTMOB im Datenblatt. Und die mußt Du natürlich auch alle 
behandeln. Wenn nicht, dann hängt es irgendwann. Mein Beispiel ist in 
der Hinsicht ziemlich gekürzt.

> Aber so wie oben gezeigt mach ich es auch, ich speicher in meiner isr
> die Daten zwischen und dann kommt die Berechnung und danach die Ausgabe.
> Allerdings deaktiviere ich die Interrupts während der Berechnung.
>
> Dies ist falsch wenn ich dein SOFORT richtig deute!?

Richtig. In der Interruptroutine würde ich aber keine Berechnungen 
machen.

> Gehen denn die Daten sonst in einen Puffer?

Du hast 16 Message Objekte (MOB). Zu jedem MOB gibt es einen Speicher 
für eine Nachricht, es gibt eine Akzeptanzmaske und einen Satz 
Status/Control-Register. Wenn Du bei einem MOB eine Akzeptanzmaske setzt 
und dieses MOB scharf schaltest, kann es eine Nachricht empfangen. EINE. 
Danach ist es voll und will geleert und zurückgesetzt werden. Niemand 
hindert Dich aber daran, mehrere MOBs gleichzeitig zu initialisieren und 
zum Empfang zu benutzen. Dafür hast Du ja so viele.

Zum Senden brauchst Du auch MOBs.

Die MOBs liegen alle auf einem gemeinsamen Adressraum. Durch Schreiben 
in CANPAGE schaltest Du auf ein bestimmtes MOB (Stichwort 
Bankswitching).

Mehr Pufferung gibts nicht. Also lautet die Strategie, Interrupts 
möglichst zeitnah zu behandeln und möglichst wenig in den Interrupts zu 
machen bzw die Interrupts möglichst kurz gesperrt zu lassen.

fchk