AVR - AT90CAN128 - CAN-Write schneller, wie?

Hallo!

Ich arbeite gerade an einem Projekt mit einem AT90CAN128 Controller. Der 
Controller soll neben anderen Aufgaben auch CAN-Nachrichten ausgeben. 
Der CAN läuft mit 1Mbit/s. Ich habe mir eine Funktion geschrieben, die 
CAN-Nachrichten ausgibt. Hier die C-Funktion:

extern void can_tx (CAN_message msg)
{
  U8 tmp_sreg, save_canpage, i, mob_number;

  tmp_sreg = SREG;                 // store statusregister
  Disable_interrupt();             // disable global interrupts
  save_canpage = CANPAGE;          // store current CANPAGE
  mob_number = can_get_mob_free(); // take first free mob
  if (mob_number == NOMOB)
  {
    // error: no free mob available
    return;
  }
  Can_set_mob(mob_number);         // select mob
  CANCDMOB = (msg.length & 0x0F)<<DLC0;  // set data length

  // write 11 Bit identifier
  CANIDT4 = 0x00;
  CANIDT3 = 0x00;
  CANIDT2 = (U8) (msg.id<<5);
  CANIDT1 = (U8) (msg.id>>3);

  for (i=0; i<msg.length; i++)                    CANMSG = msg.data [i]; 
// put data in mailbox

  set_bit(CANCDMOB,CONMOB0);      // enable transmission

  while (!(CANSTMOB & (1<<TXOK)));// wait until sending message complete

  clear_bit(CANSTMOB,TXOK);       // reset flag
  clear_bit(CANCDMOB,CONMOB0);    // reset mob status bit0
  clear_bit(CANCDMOB,CONMOB1);    // reset mob status  bit1

  CANPAGE = save_canpage;         // restore CANPAGE
  SREG = tmp_sreg;                // restore statusregister (with 
IR-Flag)
}


Mein Problem ist es nun, dass diese Funktion zuviel Zeit in Anspruch 
nimmt. Die hauptsächliche Zeit wird in dem Warten, bis das Senden der 
Nachricht abgeschlossen ist, verbraten. (Codezeile: while (!(CANSTMOB & 
(1<<TXOK))); )
Kann man das nicht anders gestalten, damit in dieser Wartezeit weitere 
sinnvolle Operationen ausgeführt werden?? Aber man muss ja auch warten, 
damit man die Flags zurücksetzen kann. Hmmm, irgendwelche Ideen??
Danke für eure Hilfe.