1 | //
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2 | // Programm fuer einen ATmega16
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3 | //
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4 | #define F_CPU 16000000UL
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5 |
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6 | #include <avr/io.h>
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7 | #include <avr/interrupt.h>
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8 | #include <util/delay.h>
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9 | #define BAUD 115200UL
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10 | #define UBRR_VAL ((F_CPU+BAUD*8)/(BAUD*16)-1)
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11 | #include <stdlib.h>
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12 | #include <string.h>
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13 |
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14 | //
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15 | // Der Prescaler muss so gewählt werden, dass der Ausdruck
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16 | // für MILLISEC_BASE einen Wert kleiner als 128 ergibt
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17 | // MILLISEC_BASE ist der Timerwert, der 1 Millisekunde Zeitdauer ergeben
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18 | // soll.
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19 | //
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20 | #define PRESCALER 128
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21 | #define PRESCALER_BITS (1<<CS22) | ( 1 << CS20 )
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22 |
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23 | #define MILLISEC_BASE ( F_CPU / PRESCALER / 1676 )
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24 | #define CENTER ( MILLISEC_BASE / 2 )
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26 | //
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27 | // Konfiguration der Servoleitungen
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28 | //
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29 | #define NR_SERVOS 6
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30 | #define SERVO_DDR DDRD
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31 | #define SERVO_PORT PORTD
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32 | uint8_t ServoPuls[NR_SERVOS] = { 1<<PD2, 1<<PD3, 1<<PD4, 1<<PD5,
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33 | 1<<PD6, 1<<PD7 };
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34 | //
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35 | // Werte für die Servoposition
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36 | // Gültige Werte laufen von 0 bis 2 * CENTER
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37 | // 0 ... ganz links
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38 | // CENTER ... Mittelstellung
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39 | // 2 * CENTER ... ganz rechts
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40 | //
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41 | volatile uint8_t ServoValue[NR_SERVOS];
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42 |
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43 | char s[4];
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44 | char buffer[10];
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45 | volatile uint8_t uart_str_count=0;
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46 | volatile uint8_t servo=0;
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47 | volatile uint8_t servo_count=0;
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48 | volatile uint8_t uart_str_complete = 0;
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49 |
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50 | void uart_init(void)
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51 | {
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52 | UBRRH = UBRR_VAL>>8;
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53 | UBRRL = UBRR_VAL;
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54 | /* evtl. verkuerzt falls Register aufeinanderfolgen (vgl. Datenblatt)
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55 | UBRR = UBRR_VALUE;
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56 | */
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57 |
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58 | UCSRB = (1 << RXEN) | (1 << TXEN) |(1<<RXCIE);
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59 | UCSRC = (1 << URSEL) | (1 << UCSZ1) | (1 << UCSZ0);
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60 |
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61 | }
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62 |
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63 | void adc_init(void){
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64 |
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65 | ADCSRA = (1<<ADEN) | (1<<ADPS2) | (1<<ADPS1);
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66 | ADMUX=0 | (0<<REFS1) | (1<<REFS0);
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67 |
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68 | }
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69 |
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70 | int uart_putc(unsigned char c)
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71 | {
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72 | while (!(UCSRA & (1<<UDRE))) /* warten bis Senden moeglich */
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73 | {
|
74 | }
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75 |
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76 | UDR = c; /* sende Zeichen */
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77 | return 0;
|
78 | }
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79 |
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80 | uint8_t uart_getc(void)
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81 | {
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82 | while (!(UCSRA & (1<<RXC))) // warten bis Zeichen verfuegbar
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83 | ;
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84 | return UDR; // Zeichen aus UDR an Aufrufer zurueckgeben
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85 | }
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86 |
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87 | void uart_puts (char *st)
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88 | {
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89 | while (*st)
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90 | { /* so lange *s != '\0' also ungleich dem "String-Endezeichen(Terminator)" */
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91 | uart_putc(*st);
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92 | st++;
|
93 | }
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94 | //uart_putc(' ');
|
95 | }
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96 |
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97 |
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98 | ISR (TIMER2_COMP_vect)
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99 | {
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100 | static uint8_t ServoId = 0;
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101 |
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102 | //
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103 | // den Puls des aktuellen Servos beenden
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104 | //
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105 | SERVO_PORT &= ~ServoPuls[ServoId];
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106 |
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107 | //
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108 | // welches ist das nächste aktuelle Servo?
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109 | //
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110 | if( ++ServoId >= NR_SERVOS )
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111 | ServoId = 0;
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112 |
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113 | //
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114 | // die Ausgangsleitung fuer dieses Servo auf 1; den Puls beginnen
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115 | //
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116 | SERVO_PORT |= ServoPuls[ServoId];
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117 |
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118 | //
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119 | // den Timer so einstellen, dass bei Pulsende, die ISR erneut aufgerufen wird
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120 | //
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121 | OCR2 = MILLISEC_BASE + ServoValue[ServoId];
|
122 | }
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123 |
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124 | void InitServo()
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125 | {
|
126 | uint8_t i;
|
127 |
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128 | //
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129 | // Die Servoleitungen auf Ausgang stellen
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130 | //
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131 | SERVO_DDR = ServoPuls[0] | ServoPuls[1] | ServoPuls[2] | ServoPuls[3] |
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132 | ServoPuls[4] | ServoPuls[5] ;
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133 |
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134 | //
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135 | // Alle Servos in Mittelstellung
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136 | //
|
137 | for( i = 0; i < NR_SERVOS; ++i )
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138 | ServoValue[i] = CENTER;
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139 |
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140 | //
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141 | // Timer auf CTC Modus konfigurieren
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142 | //
|
143 | OCR2 = MILLISEC_BASE + ServoValue[0];
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144 | TIMSK |= (1<<OCIE2);
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145 | TCCR2 = (1<<WGM21) | PRESCALER_BITS; // CTC mode
|
146 | }
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147 |
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148 | int main(void)
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149 | {
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150 | InitServo();
|
151 | adc_init();
|
152 | uart_init();
|
153 |
|
154 | sei();
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155 |
|
156 | _delay_ms( 1000 );
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157 |
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158 | //
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159 | // testweise einfach alle 8 Servos ansteuern
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160 | // jedes Servo soll sich unterschiedlich schnell bewegen
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161 | //
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162 | while( 1 ) {
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163 |
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164 |
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165 |
|
166 | _delay_ms( 40 );
|
167 | }
|
168 | }
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169 |
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170 | ISR(USART_RXC_vect)
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171 |
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172 | {
|
173 | uart_putc(UDR);
|
174 | if (servo==1)servoSteuer();
|
175 | else{
|
176 | unsigned char nextChar;
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177 |
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178 | // Daten aus dem Puffer lesen
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179 | nextChar = UDR;
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180 |
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181 | if (nextChar=='s'){
|
182 | servo=1;
|
183 |
|
184 | }else{
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185 |
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186 | if( uart_str_complete == 0 ) {
|
187 | // Daten werden erst in uart_string geschrieben, wenn nicht String-Ende/max Zeichenlänge erreicht ist/string gerade verarbeitet wird
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188 | if( nextChar != '\n' &&
|
189 | nextChar != '\r' &&
|
190 | uart_str_count < 9 ) {
|
191 | buffer[uart_str_count] = nextChar;
|
192 | uart_str_count++;
|
193 | }
|
194 | else {
|
195 | buffer[uart_str_count] = '\0';
|
196 | uart_str_count=0;
|
197 | uart_str_complete=1;
|
198 |
|
199 | }
|
200 | }
|
201 | }
|
202 | }
|
203 | }
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204 |
|
205 | void servoSteuer(void){
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206 |
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207 | uint8_t nextChar;
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208 |
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209 | // Daten aus dem Puffer lesen
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210 | nextChar = UDR;
|
211 | uart_putc(nextChar);
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212 |
|
213 | if(nextChar !='s'){
|
214 | if(
|
215 | nextChar != '\r'){
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216 |
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217 |
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218 |
|
219 | ServoValue[servo_count]=nextChar;
|
220 | servo_count++;
|
221 |
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222 |
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223 |
|
224 | }else{
|
225 | servo_count=0;
|
226 | servo=0;
|
227 | }
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228 |
|
229 | }
|
230 | }
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