PID-Regler, ACR221 P-Anteil verhält sich komisch

Hallo,

ich habe vor eine Temperaturregelung mit einem AVR zu implementieren. 
Die Temperatur wird von einem LM35 über einen 12bit ADC gelesen. Die 
Heizung wird über PWM mit dem 16bit Timer1 angesteuert.

Ich will gerne die Atmel Aplication Note 221 verwenden, da sie mit 
Integerwerten arbeitet und deshalb sehr schnell ist. Die ganzen Regler 
die ich finde sind alle in Fließkomma und ich brauche 36 parallel 
Laufende Regler, somit fällt float aus.

Nun zu meinem Problem wo ich etwas auf dem Schlauch stehe. Mit der 
AVR221 Regelung funktioniert der I-Anteil wunderbar. Er regelt von Null 
sauber auf 100% (32767) in einer einstellbaren Zeit. Aber wenn ich nur 
den P-Anteil setze Ki und Kd sind null, dann bekomme ich als 
Rückgabewert maximal 255.

1

measurementValue = adc_sample(SS_0, adc_channel_mux, ADC_SAMPLES);

2

  measurementValue += adc_offset;

3

  inputValue = pid_Controller(referenceValue, measurementValue, &pid_data_0[0]);

4

5

  l298_set_param(inputValue);