Hallo,
ich arbeite an einem kleinen 6-Achs-Roboter der dann auch Bahnbewegungen
(lin, circ, spline, evt. auch mal CNC/G-Befehle) fahren soll. Die
inverse Kinematik funktioniert bereits und berechnet in einem 10ms
Zyklus die Drehzahlsollwerte der Achsen (Jacobi-Matrix und dynamisches
Modell kommen später.). Selbst ein kleiner 'richtiger' Antrieb, also
EC-Motor, Encoder etc. kommt leicht auf mehrere hundert Euro..
Die 'normalen' Modellbauservos taugen hier nicht direkt, aber die
Mechanik ist meistens ok, wenn auch 200° Achswinkel eigentlich zu wenig
ist.
Das Metall-Getriebe von einem Conrad MC-620 übersetzt etwa 1:10, die
Achsen sind gelagert, Drehzahl und kt-Faktor lässt sich auch ermitteln.
Also braucht's einen Regler den ich mit einem Drehzahlsollwert steuern
kann und im Feedback den Positionsstellwert (also Achswinkel) als
Schleppfehler auswerten kann.
Ein kompletter Servoregler (zB MC33030) könnte wieder nur einen
Stellbetrieb realisieren - also wollte ich einen L293D für den DC-Motor
(5V/ca.100-500mA) einsetzen.
Wie sind eure Erfahrungen mit dem L293D, ist der ok oder gäbe es evt.
bessere Alternativen ?
