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Mpu 6050 Winkel Fehler?
Gast
#3971054
Hallo ich lese die Winkelgeschwindigkeit meines mpu6050 und integriere diese. Allerdings bekomme ich einen Winkel von 90 grad erst bei ca. 100 grad bewegung? Wie kan dass sein? Muss ich außer dem abziehen des offset noch etwas beachten? Sibbi schrieb: > Muss ich außer dem abziehen des offset noch etwas beachten? Ja, ob der Sensor auch die x LSB/(°/s) hat.
Gast
#3971070
Das müsste stimmen
Gast
#3971160
Sibbi schrieb: > Das müsste stimmen Dann müßten bei 90° Drehung auch 90° rauskommen, wenn in dem Programm alles richtig gerechnet wird ;-)
Gast
#3971197
Habe einen Fehler gefunden. Jetzt kommen 90,01 Grad heraUS. Warum nicht 90,00 wie kann das sein ? Sibbi schrieb: > Habe einen Fehler gefunden. Jetzt kommen 90,01 Grad heraUS. Warum > nicht 90,00 wie kann das sein ? Hast du den Offset auf genau 0.000000 kompensiert, der Sensor die x LSb/(°/s) mit 0.00% Fehler, kein Rauschen und hast du ihn auch exakt um 90.000° gedreht? Beschleunigungen und die Erdrotation können das Ergebniss auch verfälschen. Nicht zu vergessen, dass der offset zeitvariant ist. Jan K. schrieb: > Nicht zu vergessen, dass der offset zeitvariant ist und sich auch mit der Temperstur änder wenn man den Sensor beim Drehen anfasst Bei der Berechnung könnte es z.B. wenn Float verwendet wir auch Rundungsfehler geben. Zusätzlich hat man auf dem Weg von der analogen in die digitale Welt auch Informationsverluste/Rundungsfehler.
Gast
#3971303
Sibbi schrieb: > Habe einen Fehler gefunden. Jetzt kommen 90,01 Grad heraUS. Warum nicht > 90,00 wie kann das sein ? Ich würde mir eher Sorgen machen, wenn 90,00° raus kommt. Das ist keine Mathematik, sondern eine Messung.
Gast
#3971320
Sibbi schrieb: > Habe einen Fehler gefunden. Jetzt kommen 90,01 Grad heraUS. Warum nicht > 90,00 wie kann das sein ? Wie sieht denn deine Rechnung genau aus? Ohne das Programm zu kennen, ist es Kaffeesatzleserei. ich habe mein MPU60X0 ähnliche erfarungen gemacht. Der Sensor Rauscht recht stark und du musst drauf achten, dass auch die genaue Abtast-Frequenz mit in die Brechung mit einbezogen wird. jeder noch so kleine Fehler vervielfacht sich über die zeit, so dass du z.B. nach 1 min schon ein ganz falsches Ergebnis hast. ich habe relativ gute Ergebnisse über die Verbindung des Gyros und der Acces. Sensors erlangt.
Gast
#3972050
hier wird das auch ganz nett demonstriert: https://www.youtube.com/watch?v=qmd6CVrlHOM zu den MPU6050/9150/9250 gibt es eine ganze Menge weiterer YouTube Filmchen. Für den Filter wird gerne ein Algorithmus von S. Magdwick genommen: http://www.x-io.co.uk/open-source-imu-and-ahrs-algorithms/ Für den Sensor gibt es eine sehr ausführliche Lib hier: http://www.i2cdevlib.com/ Ist in C++ für Arduino, es gibt aber schon Portierungen für RPi und MSP430. Ich habe das gestern auch für einen LPC1347 mit mbed zum Laufen bekommen. Antwort schreiben |
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