Komplementärfilter

Hallo,
ich bin dabei einen Komplementärfilter in einem µC zu implementieren um 
den Winkel des Sensor zu berechnen.

angle = a*(angle + Gyroscope * dt) + (1-a)*Besch.Sensor;  // 0 < a < 1

Inzwischen wird mir auch ein plausibler Winkel angezeigt, allerdings 
beginnt dieser sofort wieder gegen Null zu laufen. Das kommt sicher 
daher dass a ja kleiner als eins ist! Der Wert "Besch.Sensor" ist auf 1g 
normiert, fällt daher also kaum ins Gewicht.

Was mache ich falsch?

MFG