MPU6050 kalibrieren

sascha_st Gast 13.04.2017 18:34 #4974603

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Hallo,

nutze den MPU6050 mit einem ATXmega128A3U. Das auslesen funktioniert.
Die Sensor Fusion mittels Komplementärfilter geht auch. Nun hänge ich 
daran, das Teil zu kalibrieren.

Könnte mir jemand die Vorgehensweise schildern, wie der Offset zu 
ermitteln ist und was ich dann mit dem Offset anstelle?

Nur den Offset vom Messert abziehen kann ich mir nicht vorstellen.

Mfg Sascha

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RP6conrad Gast 13.04.2017 23:03 #4974935

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Es geht ueber 2 verschiedene Messungen : ACC und Gyro. Wan ihre Sensor 
waagerecht steht, komplett still sollen folgende Ausgabe kommen :
ACC X und Y achse = 0 g (g= erdbeschleunigung). ACC Z-achse = 1 g. Ist 
das so, dan haben die X,Y und Z achsen keinen Offset. Meistens ist das 
so nicht, sie bekommen abweichende Werte. Jetzt muss du herausfinden 
welche "Offsets" gibt. Dazu konnen sie den Sensor mit jeden Achse mal 
ausrichten auf die Waagerechte, in zwei Richtungen, und die Ergebnisse 
notieren. Beispiel Z-achse nach oben, ACC Z=1.2g, Z-Achse nach unten = 
0.8 g. Damit hat die Z-achse einen "offset" von (1.2g-0.8g)/2=0.2g. 
Diesen Wert wird jetzt bei jeden Messung verwendet als 
"offset-compensation"
Den gyro achsen sollen bei Stillstand drehrate = 0°/s angeben. Wen 
nicht, dan sind diese Werten die offsets.

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