RTOS für PIC und CCS Compiler gesucht

Hi!


Ich bin auf der Suche nach einem kostenlosen RTOS für PIC18 (PIC18F4585, 
PIC18F8722), das sich mit CCS Compiler kompilieren lässt. Die Betonung 
liegt auf "kompilieren lassen", CCS ist leider nicht ganz ANSI C konform 
und muckt relativ oft.
CCS hat zwar in den neueren Compiler Releases ein RTOS mit dabei, aber 
das ist nicht preemptive und bringt mir somit überhaupt nix.

Kann mir jemand weiterhelfen?

mfg
Thomas