Hallo,
ich möchte folgendes theoretisch betrachten: Ein P-T1 Glied (Motor) mit
der Zeitkonstanten T1 und der Verstärkung Kp. Das P-T1 Glied soll mit
einem 4-Quadrantensteller gespeist werden.
Nun habe ich ein Rauschsignal als Sollwert.
Ich möchte betrachtren, wie schnell mein P-T1 Glied dem Sollwert folgen
kann.
Ich denke der 4QS könnte man als Totzeit auffassen, mit der Zeit Ts.
Dann approximiere ich die Strecke und den 4QS als P-T1 Glied mit der
Summe der Zeitkonstanten. Die resultierende Konstante ist demnach Ts +
T1.
Jetzt würde ich wie bei einem Kondensatorladevorgeng sagen. Man sagt ja
oft, bei 5 Tau ist der Kondensator ausreichend geladen, also bei
5*(Ts+T1).
Wenn ich nun bestimmen will ist, welche maximale Steigung das
Eingangssignal haben darf, damit die Regelung noch hinterher kommt.
Was sind übliche Zeitkonstanten bei Motoren und 4QS?
Wie könnte ich die thematik angehen?
LG Gisbert
Gisbert schrieb:> ich möchte folgendes theoretisch betrachten: Ein P-T1 Glied (Motor) mit> der Zeitkonstanten T1 und der Verstärkung Kp. Das P-T1 Glied soll mit> einem 4-Quadrantensteller gespeist werden.
Das ist nicht theoretisch genug. Da fehlt dir noch die elektrische
Zeitkonstante. Willst du die nicht miteinbeziehen?
> Nun habe ich ein Rauschsignal als Sollwert.> Ich möchte betrachtren, wie schnell mein P-T1 Glied dem Sollwert folgen> kann.
Eine als Sollwert Rampe reicht aus um deinen Regler zu testen.
> Ich denke der 4QS könnte man als Totzeit auffassen, mit der Zeit Ts.>> Dann approximiere ich die Strecke und den 4QS als P-T1 Glied mit der> Summe der Zeitkonstanten. Die resultierende Konstante ist demnach Ts +> T1.
Heutigen Treiber haben einen deadtime von 100ns. Ein Glockenanker Motor
den ich hier aufm Schoss hab, hat eine Anlaufzeit Konstante von etwa
10ms und L/R ca. 40µs.
Du brauchst Datenblätter, sonst kommst du nicht weit.
Was ist größer die elektrische oder die mechanische Konstante?! Die
kleinere wird meistens vernachlässigt(siehe oben Bsp.). Genau genommen
hast du eine PT2 Strecke oder approximiert Pt1 mit einer Totzeit, bzw
Stichwort Allpassglied.
Im Lutz Wendt gibt es für Motorregelung ein paar Beispiele.
aSma>> schrieb:> Was ist größer die elektrische oder die mechanische Konstante?!> Die> kleinere wird meistens vernachlässigt(siehe oben Bsp.). Genau genommen> hast du eine PT2 Strecke oder approximiert Pt1 mit einer Totzeit, bzw> Stichwort Allpassglied.>> Im Lutz Wendt gibt es für Motorregelung ein paar Beispiele.
die elektrische ist kleiner als die mechanische...
Mich interessiert nicht die Regelung sondern die theoretische
Betrachtung der Dynamik. Also wenn ich einen Sprung, eine Rampe oder was
auch immer auf den Motor geben möchte, interessiert mich, wann der
Ausgang gleich dem Eingang ist.
Denn ich möchte grob Abschätzen, bis zu welcher Geschwindigkeit
(Sollwersprünge, bzw. Änderung der Eingangsgröße) der Motor einigermaßen
"hinterher" kommt.
Wie kann ich bspw die mechanische Zeitkonstante Abschätzen?
(worst case Betrachtungen reichen aus)
Um theoretische Schätzungen machen zu können, braucht man Daten von
bewegter Masse, Motor, Treiber, Reibung. Dann macht man irgendeine
Annahme und vereichfacht alles z.B.: el. Zeitkonstante, Reibung, Treiber
= Pt1 mit 1ms Verzögerung.
Um die Streckenkonstanten bestimmen zu können, stellst du eine
differential Gleichung auf. Wenn du ein Gertriebe hast, dann wird es ein
wenig schwieriger aber nicht unmöglich. Ist ja nur eine Masche und ein
paar Gleichung.
aSma>> schrieb:> Um theoretische Schätzungen machen zu können, braucht man Daten> von> bewegter Masse, Motor, Treiber, Reibung. Dann macht man irgendeine> Annahme und vereichfacht alles z.B.: el. Zeitkonstante, Reibung, Treiber> = Pt1 mit 1ms Verzögerung.>> Um die Streckenkonstanten bestimmen zu können, stellst du eine> differential Gleichung auf. Wenn du ein Gertriebe hast, dann wird es ein> wenig schwieriger aber nicht unmöglich. Ist ja nur eine Masche und ein> paar Gleichung.
Ist die mechanische Konstante denn nun größer als die elektrische?
Eine eigene Frage?
Dieser Thread ist über 10 Jahre alt.
Stell sie in einem eigenen Thread – dort lesen mehr Leute mit, und sie wird öfter und schneller beantwortet.
