Hallo,
ich habe ein paar Fragen zum Quadrokopterbau von denen die Letzte
vielleicht nicht zu hundert Prozent in dieses Forum passt. Ich stelle
dennoch einfach mal alle meine Fragen ;)
1. Reichen 8-bit PWM Auflösung um einen Quadrokoptermotor zu steuern?
2. Oft wird empfohlen den PWM-Ausgang über eine H-Brücke mit dem Motor
zu verbinden. Da sich die Motoren eines Quadrokopters aber immer nur in
eine Richtung drehen sollte doch eigentlich ein einfacher MOSFET
reichen?
3. Wo kauft man solche "simplen" Bauteile wie MOSFETS? Farnell z.B.
wirft mir 4000 Ergebnisse entgegen, wie trifft man da eine Entscheidung?
4. Ich möchte einen ATMega32 benutzen. Für vier Motoren benötige ich
vier PWM-Ausgänge. Damit wären alle Timer in Gebrauch. Ist es mir dann
noch möglich das Signal eines RC Receivers zu lesen? Wenn ja, wie würdet
ihr das machen?
5. Welche Fernsteuerung würdet ihr für einen Anfänger empfehlen? Die
Teile gibt es ja von 10-1000€. In welcher Preisklasse muss ich mich
ungefähr orientieren um am Ende nicht völligen Müll zu kaufen?
Am K schrieb:> Hallo,>> ich habe ein paar Fragen zum Quadrokopterbau von denen die Letzte> vielleicht nicht zu hundert Prozent in dieses Forum passt. Ich stelle> dennoch einfach mal alle meine Fragen ;)>> 1. Reichen 8-bit PWM Auflösung um einen Quadrokoptermotor zu steuern?
Mit guter Vorsteuerung & Regelung kann 4 bit ausreichen.
> 2. Oft wird empfohlen den PWM-Ausgang über eine H-Brücke mit dem Motor> zu verbinden. Da sich die Motoren eines Quadrokopters aber immer nur in> eine Richtung drehen sollte doch eigentlich ein einfacher MOSFET> reichen?
ein Mosfet reicht nicht. nein
> 3. Wo kauft man solche "simplen" Bauteile wie MOSFETS? Farnell z.B.> wirft mir 4000 Ergebnisse entgegen, wie trifft man da eine Entscheidung?
conrad reichelt
> 4. Ich möchte einen ATMega32 benutzen. Für vier Motoren benötige ich> vier PWM-Ausgänge. Damit wären alle Timer in Gebrauch. Ist es mir dann> noch möglich das Signal eines RC Receivers zu lesen? Wenn ja, wie würdet> ihr das machen?> 5. Welche Fernsteuerung würdet ihr für einen Anfänger empfehlen? Die> Teile gibt es ja von 10-1000€. In welcher Preisklasse muss ich mich> ungefähr orientieren um am Ende nicht völligen Müll zu kaufen?
xbees
Mitdeinem Kentnisstand ist das noch nicht zu realisieren.Ich würde mir
an deiner Stelle erst einmal ein paar Quadcopterprojekte anschauen
undschauen wie die realisiert sind.
In der Regel werden bürstenlose Motoren verwendet, da diese leichter
sind. Die Ansteuerung ist allerdings nicht trivial.
Ein sehr ambitioniertes Projekt, wohl sicher eine Nummer zu groß für den
Moment.
Schau Dir im Wiki mal die Brushless-Motoransteuerung an. Dabei ist die
Hardware noch der leichtere Part. Die chinesischen Nachbauer von
BL-Reglern haben es mindestens 5 Jahre lang nicht gepackt, eine halbwegs
ruckelfreie und sanft anlaufende Software zu schreiben, erst seit sie
die freie(?) SimonK-Software aufspielen, son die Regler vernünftig zu
verwenden.
Für die Fluglagesteuerung brauchst Du fundierte mathematische Kenntnisse
und Wissen über die Nutzung von diversen MEMS-Sensoren,
Verbindungsprotokollen usw., von der perfekten Beherrschung einer
modernen Programmiersprache mal abgesehen. Schau Dir dazu mal das
quelloffene Projekt OpenPilot.org an. Dort stecken einige Mannjahre
Entwicklungszeit drin.
Aber laß Dich nicht abhalten, wenn alle sagen, das geht nicht, findet
sich immer einer, der das nicht hört und einfach macht - viel Erfolg!
Am K schrieb:> 2. Oft wird empfohlen den PWM-Ausgang über eine H-Brücke mit dem Motor> zu verbinden.
'Oft' ist gut, 'immer' ist wahrscheinlicher :-P Du darfst nicht
vergessen, das es nicht reicht, eine der meistens drei Wicklungen des
Motors mit Plus zu verbinden, der Strom muss ja irgendwie auch nach
Masse abfliessen. Das ist nicht anders als z.B. bei einem
Drehstrommotor.
Da hier rundherum ein Drehfeld erzeugt werden muss, muss also zyklisch
auch rundherum wechselweise auf Masse und Plus geschaltet werden (etwas
vereinfacht).
Die PWM ist nicht für das 'Drehmuster', sondern für die Regelung der
Kraft und somit der Geschwindigkeit der Maschine.
Ein Mega32 würde von der Rechenleistung schon reichen, er bringt aber
nicht sehr viel nützliche Peripherie zur Ansteuerung der Motore mit. Da
gibt es mittlerweile doch MCs, die so gut wie alle Sächelchen an Bord
haben, um 4 Motore direkt anzusteuern.
Bussard schrieb:> Für die Fluglagesteuerung brauchst Du fundierte mathematische Kenntnisse> und Wissen über die Nutzung von diversen MEMS-Sensoren,> Verbindungsprotokollen usw., von der perfekten Beherrschung einer> modernen Programmiersprache mal abgesehen.
Diese Voraussetzungen bringe ich natürlich mit. Wovon ich bisher keine
Ahnung hatte ist Motorregelung, da habe ich zu naiv gedacht.
Die Regler zu bauen und zu programmieren soll also sehr schwer sein.
Spricht denn was dagegen für den Anfang erstmal fertige Regler zu
kaufen? Der erste Quadrokopter soll vorrangig erstmal fliegen können.
Mögliche Komponenten mit Marke Eigenbau zu ersetzen geht später immer
noch.
Matthias Sch. schrieb:> Ein Mega32 würde von der Rechenleistung schon reichen, er bringt aber> nicht sehr viel nützliche Peripherie zur Ansteuerung der Motore mit. Da> gibt es mittlerweile doch MCs, die so gut wie alle Sächelchen an Bord> haben, um 4 Motore direkt anzusteuern.
Ich habe an einen ATMega gedacht, da ich mit diesen MCs schon einige
Erfahrung gemacht habe. Aber an welche MCs hast du denn gedacht?
Und obwohl ich schon einige Projekte mit einem ATMega umgesetzt habe,
musste ich feststellen, dass ich von PWM und Timern noch nicht wirklich
viel Ahnung habe. Ich habe das jetzt so verstanden, dass wenn ich alle
Timer für PWM brauche, ich keine Resourcen mehr übrig habe um nebenher
noch irgendwas mitzuzählen. Ist das so korrekt?
> Diese Voraussetzungen bringe ich natürlich mit. Wovon ich bisher keine> Ahnung hatte ist Motorregelung
Da würde ich auf käufliche Brushlessregler zurückgreifen. Die gibt es
mittlerweile für wenige Euro und werden so wie ein Servo angesteuert.
Ich habe mal Brushlessregler selber entwickelt und es hat länger
gedauert als alles andere was sonst zu einem Quadrokopter gehört. Es
bringt Erkenntnisse, aber es ist aufwändig.
Am K schrieb:> 5. Welche Fernsteuerung würdet ihr für einen Anfänger empfehlen? Die> Teile gibt es ja von 10-1000€. In welcher Preisklasse muss ich mich> ungefähr orientieren um am Ende nicht völligen Müll zu kaufen?Andreas Rückert schrieb:> Schau Dir mal die Turnigy Sender an. Da gibt es alternative> Firmware> Versionen, die recht gut sind.
Solch einen habe(hatte) ich schon seit etlichen Jahren in Benutzung, ist
sehr preiswert, hat mit FrSky-Sendemodul und den passenen X4/6/8R
Empfängern eine aktuelle europäische Zulassung und reicht sicherlich für
die meisten Belange aus. Seit über einem Jahr habe ich eine
Taranis-Anlage (FrSky) in Benutzung, bin vom Konzept und den
Innovationen begeistert und -> seitdem liegt die Turnigy nur noch im
Schrank.
http://fpv-community.de/forumdisplay.php?79-FrSky
Am K schrieb:> Die Regler zu bauen und zu programmieren soll also sehr schwer sein.
'sehr schwer' ist natürlich relativ, es lohnt sich aber, erstmal durch
ein paar andere Open Source BLDC Projekte zu schauen, ob du dir sowas
zutrauen würdest.
> Spricht denn was dagegen für den Anfang erstmal fertige Regler zu> kaufen?
Nur der Verbrauch an Geld und evtl. Gewicht :-) Auch ein fertiges Kopter
Chassis könnte eine Menge Ärger sparen. Du hast dir schon mit der
Steuerung und der Stromversorgung ein paar nette Aufgaben eingetreten.
Am K schrieb:> Ich habe an einen ATMega gedacht, da ich mit diesen MCs schon einige> Erfahrung gemacht habe. Aber an welche MCs hast du denn gedacht?
Erfahrung ist natürlich nicht zu ersetzen, aber für solch ein Projekt
würde ich heute einen ARM basierten a la STM32F4 oder LPC verwenden,
einfach weil die Dinger durch ihren hohen Systemdurchsatz immer noch ein
paar Reserven haben - und Pins bis zum Abwinken. Ein STM32F407 kann z.B.
ohne jegliche Klimmzüge 2 BLCD Motoren ansteuern und wenn man sich ein
wenig Mühe gibt, gehen sicher auch 4.
Du kannst natürlich die Jobs auch verteilen. Ein Tiny 461 könnte man pro
Motor einsetzen und dann einen dickeren Mega für die Stuerung.
Quadrocopter zu regeln und steuern ist kein leichtes Spiel.
Es gibt ganze menge regelungstechnische Probleme die zu lösen sind.
hast du Ahnung von
1. Lagesensoren bzw. Beschleunigungssensor Gyroscope
2. Lageparametrierung
Quaternionen, Euelerparameter, Rotationsmatrizen.
2. Zustandsschätzer
Kalman Filter, EKF
3. Übertragunsfunktionen bzw. Zustandsraumdarstellung von Quadrocopter
4. Reglerauslegung
Kaskadenregelung,
5. Hardwareauswahl.
Wenn nein, deine Chance es zu bauen geht gegen null
Stm Mc schrieb:> Quadrocopter zu regeln und steuern ist kein leichtes Spiel.>> Es gibt ganze menge regelungstechnische Probleme die zu lösen sind.>> hast du Ahnung von>> 1. Lagesensoren bzw. Beschleunigungssensor Gyroscope> 2. Lageparametrierung> Quaternionen, Euelerparameter, Rotationsmatrizen.> 2. Zustandsschätzer> Kalman Filter, EKF> 3. Übertragunsfunktionen bzw. Zustandsraumdarstellung von Quadrocopter> 4. Reglerauslegung> Kaskadenregelung,> 5. Hardwareauswahl.>> Wenn nein, deine Chance es zu bauen geht gegen null
Also ich habe meinen Copter damals mit einer simplen PID-Reglung
realisiert und er steht in der Luft wie eine 1. Kalmanfilter,
Zustandsschätzung etc.. waren nicht nötig.
Die Mathematik dahinter war simpel. Aufwändig war eher das Einstellen
der richtigen Regelparameter und das ganze Drumherum...
Schnupf schrieb:> Stm Mc schrieb:> Also ich habe meinen Copter damals mit einer simplen PID-Reglung> realisiert und er steht in der Luft wie eine 1. Kalmanfilter,> Zustandsschätzung etc.. waren nicht nötig.>> Die Mathematik dahinter war simpel.
Wie simpel isses denn. Es handelt sich um einen 6DOF nichtholonomes
System. Allein die nichtlinearen Bewegungsgleichungen könnte jemanden in
wahnsinn treiben.
Aufwändig war eher das Einstellen
> der richtigen Regelparameter und das ganze Drumherum...
die richtigen Reglerparameter werden modellbasiert eingestellt.
Ich frag mich ob man mit solchen home made copter ordentliche
Trajektorie vorgeben kann.
https://www.youtube.com/watch?v=w2itwFJCgFQ
Die im Video gezeigten Quadrokopter sind wirklich faszinierend aber fürs
erste nicht mein Ziel. Ich habe auch anfänglich an eine PID-Regelung
gedacht und sehe gerade nicht wieso das nicht funktionieren sollte.
Ich habe mich jetzt auch dafür entschieden vier fertige Motrorregler mit
eingebauter MCU zu kaufen und als Hauptchip dann einen ATMega zu
benutzen. Diese Motorregler gibt es aber in verschiedenen Ausführungen.
Manche nehmen als Eingangssignal ein PWM-Signal, andere möchten über
UART angesprochen werden und einige wenige Regler habe ich auch
gefunden, welche I2C unterstützen. Welche Art der Kommunikation würdet
ihr mir hier empfehlen?
Bezüglich der Fernsteuerung habe ich mich jetzt für einen Turnigy Sender
entschieden. Die Taranis-Anlage sieht zwar auch sehr ansprechend aus,
ist preislich aber nicht mehr ganz so attraktiv ;)
> Wie simpel isses denn. Es handelt sich um einen 6DOF nichtholonomes> System. Allein die nichtlinearen Bewegungsgleichungen könnte jemanden in> wahnsinn treiben.
Wie gesagt: Jede Achse bekommt ihren PID-Regler (also 3 Stück). Da
steckt sonst nichts hinter (bis auf den Motormischer wo dann alles zu
Motorwerten verknautscht wird). Man kann sogar jede Achse für sich
genommen einstellen. Hierzu habe ich mir einen Teststand gebaut wo der
Copter eingehängt werden kann und sich dann z.B. nur in Nick-Richtung
bewegen kann. Anschließend probiert man mit den PID-Parametern so lange
herum bis es sich ordentlich stabilisiert. Dann das ganze nochmal in
Roll-Richtung + Drehachse.
> die richtigen Reglerparameter werden modellbasiert eingestellt.
Ich möchte mal sehen welcher Quadrocopterpilot modellbasiert irgendwas
einstellt. Die PID-Werte werden durch Probieren bestimmt. Das geht
relativ schnell. :-)
In dem TED Video: Wie erfassen die denn die Position der Stange auf dem
Quadcopter? Werden da noch Videokameras benutzt?
Hab hier leider keinen Sound...falls es im Video erklärt wird, dann
schau ich es mir woanders nochmal an
Am K schrieb:> Ich habe mich jetzt auch dafür entschieden vier fertige Motrorregler mit> eingebauter MCU zu kaufen und als Hauptchip dann einen ATMega zu> benutzen. Diese Motorregler gibt es aber in verschiedenen Ausführungen.> Manche nehmen als Eingangssignal ein PWM-Signal, andere möchten über> UART angesprochen werden und einige wenige Regler habe ich auch> gefunden, welche I2C unterstützen. Welche Art der Kommunikation würdet> ihr mir hier empfehlen?> Bezüglich der Fernsteuerung habe ich mich jetzt für einen Turnigy Sender> entschieden. Die Taranis-Anlage sieht zwar auch sehr ansprechend aus,> ist preislich aber nicht mehr ganz so attraktiv ;)
Du kannst auch alles fertig kaufen für kleines Geld, z.B. ein Micro MWC
board. Da hast Du einen AVR-Controller drauf und Mosfets für die Motoren
(Brushed). Klein und Fein. Software gibt es auch fertig und open source,
Stichwort "Multiwii".
der gefühlte 1000 Kopter Selbstbau-Thread hier... Wurde auch mal wieder
Zeit, nur 7Tage zu spät. ;-)
Am K schrieb:> Hallo,>> ich habe ein paar Fragen zum Quadrokopterbau von denen die Letzte> vielleicht nicht zu hundert Prozent in dieses Forum passt. Ich stelle> dennoch einfach mal alle meine Fragen ;)>> 1. Reichen 8-bit PWM Auflösung um einen Quadrokoptermotor zu steuern?
ja
> 2. Oft wird empfohlen den PWM-Ausgang über eine H-Brücke mit dem Motor> zu verbinden. Da sich die Motoren eines Quadrokopters aber immer nur in> eine Richtung drehen sollte doch eigentlich ein einfacher MOSFET> reichen?
ja, bei einem DC-Motor
> 3. Wo kauft man solche "simplen" Bauteile wie MOSFETS? Farnell z.B.> wirft mir 4000 Ergebnisse entgegen, wie trifft man da eine Entscheidung?
Motordetails könnten hilfreich sein
> 4. Ich möchte einen ATMega32 benutzen. Für vier Motoren benötige ich> vier PWM-Ausgänge. Damit wären alle Timer in Gebrauch. Ist es mir dann> noch möglich das Signal eines RC Receivers zu lesen? Wenn ja, wie würdet> ihr das machen?
Mit einem besserm µC, oder geschickte Programmierung
> 5. Welche Fernsteuerung würdet ihr für einen Anfänger empfehlen? Die> Teile gibt es ja von 10-1000€. In welcher Preisklasse muss ich mich> ungefähr orientieren um am Ende nicht völligen Müll zu kaufen?
mind. 50€ ausgeben, 2,4Ghz würde ich nehmen. Mind 4Ch.
Fakt ist hier fehlen sehr viele Grundlagen! Es hilft nur lesen, lesen,
lesen. Such nach Kopter-Projekten bei Google. Schau dir existierende
Boards an, KK wurde schon angesprochen, Multiwii hat auch einen Atmega
drauf. Kann man auch alles selber in C Programmieren. Man muss das Rad
nicht neu erfinden. Hier gibts auch ein Projekt wo ein Billig-Minikopter
gepimpt wurde. Es gibt auch sehr viele Kopterforen wo diese Fragen schon
hunderte Male beantwortet wurden :-)
Viel Erfolg.
G Ert
Matthias Sch. schrieb:> Am K schrieb:>> 2. Oft wird empfohlen den PWM-Ausgang über eine H-Brücke mit dem Motor>> zu verbinden.>> 'Oft' ist gut, 'immer' ist wahrscheinlicher :-P Du darfst nicht> vergessen, das es nicht reicht, eine der meistens drei Wicklungen des> Motors mit Plus zu verbinden, der Strom muss ja irgendwie auch nach> Masse abfliessen. Das ist nicht anders als z.B. bei einem> Drehstrommotor.
Bei preiswerten Quadrocoptern ist ein einfacher Mosfet zur
Motorsteuerung ausreichend, da werden weiterhin Bürstenmotoren
verwendet.
Am K schrieb:> 1. Reichen 8-bit PWM Auflösung um einen Quadrokoptermotor zu steuern?
Kann reichen, der Atmega32 hat aber auch 16 bit PWM parat.
Am K schrieb:> 2. Oft wird empfohlen den PWM-Ausgang über eine H-Brücke mit dem Motor> zu verbinden. Da sich die Motoren eines Quadrokopters aber immer nur in> eine Richtung drehen sollte doch eigentlich ein einfacher MOSFET> reichen?
Wenn der Motor nur in eine Richtung drehen soll reicht auch ein Mosfet.
Die Frage wäre halt noch ob du auch aktiv bremsen können willst, dann
wirds wieder eng mit nur einem Mosfet.
Am K schrieb:> 3. Wo kauft man solche "simplen" Bauteile wie MOSFETS? Farnell z.B.> wirft mir 4000 Ergebnisse entgegen, wie trifft man da eine Entscheidung?
Bei dieser Frage solltest du dich fragen ob das Projekt das richtige für
dich ist.
Am K schrieb:> 4. Ich möchte einen ATMega32 benutzen. Für vier Motoren benötige ich> vier PWM-Ausgänge. Damit wären alle Timer in Gebrauch.
Das glaube ich nicht. Mit einem Timer kann man mehrer PWM-Ausgänge
unterschiedlich steuern. Du brauchst doch keine 4 unterschiedlichen
PWM-Frequenzen.
Michael Köhler schrieb:> Das glaube ich nicht. Mit einem Timer kann man mehrer PWM-Ausgänge> unterschiedlich steuern. Du brauchst doch keine 4 unterschiedlichen> PWM-Frequenzen.
Der ATMega32 hat 3 Timer von denen ein Timer 2 PWM-Ausgänge steuern
kann. Da ich jeden Motor einzeln ansteuern will brauche ich 4
PWM-Ausgänge. Soweit meine Theorie. Wie würdest du es denn mit weniger
PWM-Signalen realisieren?
Vielen Dank das jetzt nochmal so viele auf die Eingangsfragen eingehen,
diese haben sich im Laufe des Threads aber schon alle geklärt.
Hi
Warum eigentlich so ein Oldtimer wie den ATMega32? Da das keine Serie
wird wärst du mit einem ATMega1284 besser bedient. Ist pinkompatibel zum
ATMega32 und du hättest sogar zwei 16-Bit-Timer.
MfG Spess
Am K schrieb:> Der ATMega32 hat 3 Timer von denen ein Timer 2 PWM-Ausgänge steuern> kann. Da ich jeden Motor einzeln ansteuern will brauche ich 4> PWM-Ausgänge. Soweit meine Theorie. Wie würdest du es denn mit weniger> PWM-Signalen realisieren?
OK, mein Fehler. Dachte der Atmega32 wäre ähnlich wie der Atmega328 & Co
und könnte mit jedem Timer zwei PWM-Ausgänge steuern. Dass das beim
Atmega32 anders ist war mir nicht bewusst.
spess53 schrieb:> Hi>> Warum eigentlich so ein Oldtimer wie den ATMega32? Da das keine Serie> wird wärst du mit einem ATMega1284 besser bedient. Ist pinkompatibel zum> ATMega32 und du hättest sogar zwei 16-Bit-Timer.>> MfG Spess
Ich wollte anfangs versuchen den Quadrokopter mit einem möglichst
kleinen MC zu bauen. Aber ich habe ich Laufe der Diskussion
festgestellt, dass es mit einem ATMega32 sehr schwer wird. Der
ATMega1284 ist da ein guter Vorschlag.
Dieser bietet mir zwei 8-bit und zwei 16-bit Timer mit je zwei
PWM-Ausgängen. Die vier ESCs sollen per PWM (bzw. PPM) gesteuert werden.
Wenn ich für die ESCs die 16-bit Timer verwende ist die Steuerung
ziemlich einfach per Hardware PWM realisierbar. Allerdings habe ich dann
nur noch einen 8-bit Timer übrig um das CPPM Signal des RC Receivers zu
lesen. Nach einer kurzen Rechnung komme ich darauf, dass bei einem 20Mhz
Chiptakt das CPPM Signal mit einer Genauigkeit 1,28% auflösen kann. Das
ist nicht sehr genau. Wenn ich anderseits zum Lesen des CPPM Signals
einen 16-bit Timer verwende muss ich für die ESC Ansteuerung die 8-bit
Timer verwenden. Mit denen ist es allerdings deutlich schwerer den ESC
genau zu steuern.
Welches Vorgehen würdet ihr mir da empfehlen?
Ein 16 Bit Timer kann Dir 2 PWM-Signale zur Steuerung der ESCs erzeugen,
und über die Input Capture Funktion das Signal von der Fernsteuerung
auswerten, wenn man, bei der Programmierung, geschickt vorgeht. Da sind
dann auch Auflösungen deutlich besser als die, von Dir berechneten,
1,28% drin. Da Du dann das ICR-Register nicht mehr für den Timer-Endwert
benutzen kannst hast Du zwei Möglichkeiten: Entweder Timer-Vorteiler und
Prozessortakt so wählen, daß Du mit den, per Mode, auswählbaren
Auflösungen 8, 9, oder 10 Bit auf eine passende PWM-Frequenz kommst,
oder den Timer frei (Bis $FFFF) laufen lässt, und halt für jeden
Peglewechsel die Compare-Register setzt. Zeit ist dafür genug, bei
Mindest-Pulslänge von 1ms, und 20 MHz Takt, sind das 20000 Taktzyklen.
Mit freundlichen Grüßen - Martin
> Ich wollte anfangs versuchen den Quadrokopter mit einem möglichst> kleinen MC zu bauen. Aber ich habe ich Laufe der Diskussion> festgestellt, dass es mit einem ATMega32 sehr schwer wird. Der
Schonmal daran gedacht ganz von den langsamen, alten Atmegas wegzugehen?
Wie wäre es mit einem CortexM3 oder M4? Die sind genauso teuer, aber
leistungsfähiger. Die Programmierung der Reglung wird somit einfacher.
Warum willst du unbedingt alles mit einem einzigen MC bauen? Ich baue
jetzt auch schon eine ganze Weile an einem, aber durch Familien Zuwachs
stockt das bei mir ziemlich. Ich habe irgendwann mal vor, einen
hexakopter zum fliegen zu bekommen. Aber wenn du wirklich auch die Motor
Regler selbst bauen willst mache diese extra. Du hast sonst zu viele
Baustellen auf einmal. Lies dich dich mal ein wenig über Motoren ein,
lass den Quatsch mit bürsten Motoren, nimm brushless, du wechselst bei
den hohen Drehzahlen sehr oft die Kohlen, darauf hast du keine lust.
Sehr zu empfehlen ist das wiki vom mikrokopter Projekt. Dort gibt es
auch mal bisschen Theorie zu den Motoren. Und mit diesem wissen, welches
du dann auf dein eigenes Projekt anwendest, wählst du erst mal geeignete
Motoren aus. So einen besorgst du dir und baust erst mal einen Regler
dafür. Das wird dich eine Weile beschäftigen, weil bei einem
brushless-regler ist auch das layout entscheidend. Wenn du dort die Lust
verlierst, hast su noch nicht zu viel Geld ausgegeben. Wenn du es
hinbekommst, baust du den Regler 4mal auf, und kümmerst dich um ein
grundgestell. Dann kannst du dir langsam über die fluglageregelung
Gedanken machen.
Die Frage nach einer guten Kommunikation mit den Reglern, naja, lies
doch einfach durch, zum Thema kopter gibts auch extra Foren, dort kannst
du von den Erfahrungen der anderen lernen.
Dennis
Dennis H. schrieb:> Warum willst du unbedingt alles mit einem einzigen MC bauen?
Ich bin doch schon längst davon abgegangen die Motorregelung selber zu
lösen.
Auch wenn ich es nicht so praktisch finde habe ich mich nun doch dafür
entschieden einen ARM zu benutzen. Was haltet ihr von dem LPC1114FN28?
Dieser hat zwei 32-bit Timer, einer der beiden kann sogar bis zu vier
PWM-Ausgänge steuern. Also genau das was ich brauche. Dazu ist der MC
noch schön praktisch in einem DIP-Gehäuse, dadurch kann ich mir einfach
auf dem Breadboard schonmal ein paar Testschaltungen zusammenstecken um
ein bisschen Erfahrung mit dem MC zu sammeln.
