1 | #define F_CPU 16000000UL
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2 |
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3 | #include <avr/io.h>
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4 | #include <util/delay.h>
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5 | #include <avr/interrupt.h>
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6 | #include <stdlib.h>
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7 | #include <stdio.h>
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8 | #include <stdint.h>
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10 | #define Baud 9600UL
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11 | #define UBBR_VALUE ((F_CPU/(16*Baud))-1)
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13 |
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14 | char UART_INPUT [255];
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15 | char UART_OUTPUT [255];
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16 | volatile unsigned char eingabe,counter,complete=0;
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17 | volatile unsigned short timer=0,ctn=1,timer0=0,messung_start=0,messung_ende=0;
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18 | volatile float entfernung;
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20 | void uart_init() /*Inizialiserung von UART*/
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21 | {
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22 | UBRRH = (UBBR_VALUE>>8); /*Baudrate ins UBBR Register schreiben*/
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23 | UBRRL = (UBBR_VALUE);
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24 |
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25 | UCSRB = (1<<TXEN) | (1<<RXEN)|(1<<RXCIE); /* RX und TX Aktivieren , RX Interrupt aktiv*/
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26 | UCSRC = (1<<URSEL) | (1<<UCSZ1) | (1<<UCSZ0); /* Sendemodus: Synchron; 8 Bit;1 Stoppbit */
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27 | }
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28 |
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29 | void timer0_init()
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30 | {
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31 | TCCR0 |= (1<<WGM01)| (1<<CS01) | (1<<CS00); /* CTC Aktiv + Prescaller 1:64 */
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32 | /* TCNT Register nicht aktiv */
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33 | OCR0 = 71;
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34 | /* alle 288 us ein interrup */
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35 | TIMSK |=(1<<OCIE0); /* Owerflow Interrups erlauben*/
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36 |
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37 | void uart_output(char * vektor) /* Zeichen aus Array lesen und an Uart_senden weiterleiten */
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38 | {
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39 | for (int a=0; a<255;a++) /* Vektor Array um 1 erhöhen und senden*/
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40 | {
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41 | if(vektor[a] !=0)
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42 | {
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43 | uart_senden(vektor[a]); /*Senden eines zeichen aus Vektor*/
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44 | }
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45 | else
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46 | {
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47 | break; /*verlassen der for schleife*/
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48 | }
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49 | }
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50 |
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51 |
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52 | }
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53 |
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54 | char uart_empfang() /*abholung neuner daten vom BUS*/
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55 | {
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56 | while(!(UCSRA & (1<<RXC)))
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57 | ;
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58 | return UDR;
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59 | }
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60 |
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61 | void uart_speichern(char *pointer) /* Speichert Zeichen in einem String*/
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62 | {
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63 | eingabe = uart_empfang();
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64 |
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65 | if (complete == 0) /*Solange String nicht komplett oder zwischengespeichert*/
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66 | {
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67 |
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68 | if (eingabe == 13)/* 13 = new line*/
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69 | {
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70 |
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71 | pointer[counter] = 0; /* wenn newline variable von vorne beginnen*/
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72 | counter = 0;
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73 | complete = 1;
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74 | /*unterbricht die while schleife*/
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75 | }
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76 |
|
77 | else
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78 | {
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79 |
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80 | pointer[counter] = eingabe; /*sonst nächstes zeichen scheiben*/
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81 | counter++;
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82 | complete = 0;
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83 |
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84 | }
|
85 | }
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86 | }
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87 |
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88 | ISR(USART_RXC_vect) /* Interrupt wenn RX zeichen empfängt*/
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89 | {
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90 | uart_speichern(UART_INPUT); /* Zeichen in UART_INPUT speichern*/
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91 | }
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92 |
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93 | ISR (TIMER0_COMP_vect)
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94 | {
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95 | timer++;
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96 | }
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97 |
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98 |
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99 | int main(void) /*HAUPTPROGRAMM*/
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100 | {
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101 | uart_init(); /* Uart_Init ausführen*/
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102 |
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103 | int0_init();
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104 | timer0_init();
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105 | sei(); /* Globale Interrups Aktivieren*/
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106 |
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107 | while (1)
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108 | {
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109 | if (complete == 1)
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110 | {
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111 | entfernung = (0.03434 * (messung_ende - messung_start) * 288.000)/2.000; /* Entfernung in cm */
|
112 |
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113 | dtostrf(entfernung , 0 , 2 ,UART_OUTPUT); /*float to array*/
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114 | uart_output(UART_OUTPUT);
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115 | uart_output(" cm");
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116 | uart_output("\r\n");
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117 | utoa (messung_ende-messung_start,UART_OUTPUT,10);
|
118 | uart_output(UART_OUTPUT);
|
119 | uart_output("\r\n");
|
120 | utoa (timer,UART_OUTPUT,10);
|
121 | uart_output(UART_OUTPUT);
|
122 | uart_output("\r\n");
|
123 |
|
124 | complete = 0;
|
125 | }
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126 |
|
127 | }
|
128 | }
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