Gast
#372150
Hallo, ich poste hiermit mein erstes Mikrocontrollerprojekt und bin dankbar für Anregungen und andere Vorschläge. Das Programm (geschrieben für Atmel Mega32 mit AVR Studio, GCC) dient der PID-Regelung eines Versuchsaufbaus. Geregelt wird die Stellung einer Art kleiner Katzenklappe, die in Ruhe vertikal hängt. Diese wird nun von einem davor montierten EMotor angeblasen, wodurch sie sich schief stellt, und möglichst genau und stationär bestimmte Positionen, d.h. Drehwinkel, einnehmen soll. Regelgrösse ist ein Messwert des ADC, der die Position der Klappe angibt (an deren Drehachse ist ein Poti angebracht). Gesteuert wird der Motor mittels eines PWM-Signals. Der ADC liest neben der Stellung der Klappe der Reihe nach noch die Führungsgrösse (also den gewünschten Sollwert für die Klappe) sowie die drei Faktoren für die PID-Regelung ein - mittels 3er Potis lassen sich somit die Eigenschaften der Regelung zur Laufzeit variieren (das ganze ist als Demonstrationsmodell gedacht, um verschiedene Regelauslegungen anschaulich machen zu können). Das ganze Programm ist interruptbasiert, da die Vorgänge zeitlich exakt sein müssen. Interessierende Werte können mit USART (ich verwende die Lib. von Peter Fleury) ausgelesen werden. Schönen Abend, Uli