Moin,
letztens habe ich über Portalroboter gelesen. Danach habe ich mir ein
paar Gedanken über die Umsetzung gemacht.
Dabei habe ich mich gefragt, wie man einen Läufer oder Wagen auf einer
Führung schnell positionieren würde.
Sagen wir mal als Größenordnung, man wollte einen 5kg schweren Wagen auf
einer Strecke von einem Meter positionieren gegen eine Kraft von bis zu
20 N. Die maximale Geschwindigkeit soll bei 1 m/s liegen, die
Beschleunigung 4 m/s^2 (in einer viertel Sekunde auf 1 m/s) und die
Positioniergenauigkeit bei etwa 1 mm. Das ganze horizontal oder
vertikal.
Ich habe keine spezielle Anwendung dafür, sondern mir das einfach mal
überlegt.
Wie würde man das machen?
Bei Fräsmaschinen hat man diese Aufgabe. Da würde man es mit
Gewindespindeln oder Abwandlungen davon erledigen. Für 1 m/s bräuchte
man aber schon eine hohe Drehzahl. Dafür sind sind die Kraft und
Genauigkeit hier nicht gefordert.
Eine andere Möglichkeit wäre ein Motor mit Zahnrad am Läufer, der an
einer festen Zahnstange entlangläuft. Das ginge, aber man müsste den
Motor 'mitschleppen'.
Oder man macht es über Seil- oder Riemenzug. Zwei Umlenkrollen, davon
eine angetrieben und den Läufer an dem Riemen befestigt. Das erscheint
mir am Besten. Dann eher mit einem großen Rad und damit viel notwendigem
Drehmoment oder eher mit einem kleinen Rad und höherer Drehzahl?
Pneumatik ginge auch noch, wäre aber mit Kompressor und 1 m Weglänge
eher aufwendig.
Ein Linearmotor wäre ziemlich aufwendig.
Was wäre am Besten? Oder gibt es noch andere Möglichkeiten?
Dussel schrieb:> Was wäre am Besten
Üblich ist der Servomotor, also (Gleichstrom oder Dreiphasenstrom) Motor
mit Encoder und Positionsregelung.
Antrieb über Kugelumlaufspindel, eher nicht über Zahnriemen.
Nur billige verwenden Schrittmotore.
Dussel schrieb:> Linearmotor wäre ziemlich aufwendig.
Gibt's aber auch, sogar 2d-Tische.
Nimm es mir bitte nicht übel:
Alles, was Du beschreibst, ist ziemlich diffus und schwer (vielleicht
auch nur für mich :))verständlich.
Könntest Du bitte mal genauer beschreiben, worum es Dir eigentlich geht?
Grundsätzlich sind Positionierungen (auch zueinander fluchtend) über
Dreipunkt-Auflagerungen erreichbar.
Schnell-Spann-Vorrichtungen zur Positionierung funktionieren i.d.R. so,
daß etwas in Prismen (meistens dreieckig) eingelegt wird, wodurch zwei
fixe Auflagerpunkte bereitgestellt werden können.
Der dritte Auflagerpunkt wird dann durch die Schnell-Spannung
bereitgestellt.
Im Prinzip ist sowas nichts anderes als eine Lünette, bei der zwei
Auflagerpunkte fix vorgegeben sind und der dritte frei (zur erwünschten
Einspannung) zugestellt werden kann.
Der Unterschied zu einer Lünette besteht nur darin, daß bei denen alle
drei Auflagerpunkte frei (zu Zentrierungszwecken) zugestellt werden
können.
Dussel schrieb:> Eine andere Möglichkeit wäre ein Motor mit Zahnrad am Läufer, der an> einer festen Zahnstange entlangläuft. Das ginge, aber man müsste den> Motor 'mitschleppen'.
Man kann natuerlich auch den Motor stehend und die Zahnstange bewegt
machen.
Aber: Bei mehreren Achsen muss man meistens die uebergeorneten Achsen
komplett mitbewegen. Das ist nicht nur von den bewegten Massen her
betrachtet ein Problem, sondern auch von der Steifigkeit.
Ach mit angetriebenen Muttern auf Kugelspindeln kann man schon sehr
hoche Beschleunigungen und Geschwindigkeiten erreichen.
Zahnriemen geht auch gut, Federt uU halt etwas.
Zahnstange ist braucht halt geteilte Zahnräder um das Spiel
wegzubekommen.
Deltapicker ist auch sehr schnell, baut halt hoch.
doppel Schwenker haben halt wenig Kraft und brauchen halt ne Spielfreie
Untersetzung.
Viele Weg nach Rom.
Zu deinen Werten:
60 m/min (so rechnet der Zerspaner Vorschübe) ist schon sportlich. Geht
aber mit Kugelumlaufspindeln mit relativ hoher Steigung.
0.4 G ist auch flott. 1 ... 2 G ist bei Fräsmaschinen irre (gib von Kern
ein Video dazu, das Ding wackelt wie eine WaMa im Schleudergang).
Die 5 kg und 20 N sind nix.
1 mm Genauigkeit ist Kindergarten. Wie sieht Deine Rückkopplung
(Positionsrückmeldung) aus?
Rechne mal den Leistungsbedarf aus. Wäre interessant.
Servomotoren schaffen das. Schrittmotor? Würde ich nicht mal dran
denken.
Gruß,
Nick
Die Grundsätzlichen Faktoren hierbei sind:
Gewicht/Masse
Geschwindigkeit und Zeiten
Strecke
Genauigkeit
u.v.a.
Im Antriebsbereich werden Servomotore am meisten verwendet. Ein
Schrittmotor ginge zwar auch, hat aber viele Pferdefüße.
Zur Positionierung eignen sich Schnecken (Empfindlich aber Genau),
Zahnstangen (ähnlich wie Schnecken), Ketten (Robust und auch für größere
Strecken geeignet), Zahnriemen (Leicht aber "elastisch", interessant
wenn es schnell gehen soll), gerne vergessen wird auch der gute, alte
Seilzug (preiswert und ausreichend genau, wird gerne benutzt, wenn
sowieso ein Gegengewicht [vertikal] nötig ist). Manchmal ist auch ein
"Selbstläufer" (Schiene, Strecke) sinnvoll. Dann sollte aber die
Positionsreferenz dazu passen.
Alles Weitere richtet sich nach dem "kleingedruckten" zu dem nur wenig
bekannt ist.
Dussel schrieb:> Sagen wir mal als Größenordnung, man wollte einen 5kg schweren Wagen auf> einer Strecke von einem Meter positionieren gegen eine Kraft von bis zu> 20 N. Die maximale Geschwindigkeit soll bei 1 m/s liegen, die> Beschleunigung 4 m/s^2 (in einer viertel Sekunde auf 1 m/s) und die> Positioniergenauigkeit bei etwa 1 mm. Das ganze horizontal oder> vertikal.
Das sind keine besonderen Anforderungen.
> Ich habe keine spezielle Anwendung dafür, sondern mir das einfach mal> überlegt.> Wie würde man das machen?
Man kauft eine entsprechende Linear-Achse beim Hersteller seines
geringsten Misstrauens und flanscht einen Servomotor ebenfalls von einem
Hersteller seines geringsten Misstrauens an.
Ein Maschinenbauer hat so etwas in etwa einer Stunde fertig konstruiert,
die mechanische und elektrische Montage dauert etwa auch eine Stunde,
und der (erfahrene) SPS-Programmierer ist mit dem hin- und herfahren
auch in etwa einer Stunde fertig.
MaWin schrieb:> Antrieb über Kugelumlaufspindel, eher nicht über Zahnriemen.
Auch für die Geschwindigkeiten und die geringen Kraft- und
Genauigkeitsanforderungen?
L. H. schrieb:> Alles, was Du beschreibst, ist ziemlich diffus und schwer (vielleicht> auch nur für mich :))verständlich.
Andere habe es verstanden ;)
Sowas wie da:
https://de.wikipedia.org/wiki/Portalroboter#/media/Datei:2_komponenten_einfachdosierer_auf_portal.jpg
mit den angegebenen Daten.
Maxe schrieb:> Man kann natuerlich auch den Motor stehend und die Zahnstange bewegt> machen.
Kann man. Dann braucht die Zahnstange aber Platz zu Ausfahren.
Ryven schrieb:> Zahnstange ist braucht halt geteilte Zahnräder um das Spiel> wegzubekommen.
Ich glaube, Spiel kann man bei Genauigkeiten von 1 mm meistens
vernachlässigen. ;)
Nick M. schrieb:> Zu deinen Werten:> 60 m/min (so rechnet der Zerspaner Vorschübe) ist schon sportlich. Geht> aber mit Kugelumlaufspindeln mit relativ hoher Steigung.>> 0.4 G ist auch flott. 1 ... 2 G ist bei Fräsmaschinen irre (gib von Kern> ein Video dazu, das Ding wackelt wie eine WaMa im Schleudergang).>> Die 5 kg und 20 N sind nix.> 1 mm Genauigkeit ist Kindergarten. Wie sieht Deine Rückkopplung> (Positionsrückmeldung) aus?
Es sind halt andere Anforderungen als bei einer Fräsmaschine. Weniger
Kraft und Genauigkeit und mehr Dynamik. Deshalb ja die Frage.
Fräsmaschinen sind ja eine Standardanwendung.
Nick M. schrieb:> Rechne mal den Leistungsbedarf aus. Wäre interessant.
Hatte ich mal, aber mit anderen Werten. Jetzt habe ich aber gerade zu
wenig Zeit.
Sebastian S. schrieb:> Zur Positionierung eignen sich Schnecken (Empfindlich aber Genau),> Zahnstangen (ähnlich wie Schnecken), Ketten (Robust und auch für größere> Strecken geeignet), Zahnriemen (Leicht aber "elastisch", interessant> wenn es schnell gehen soll), gerne vergessen wird auch der gute, alte> Seilzug (preiswert und ausreichend genau, wird gerne benutzt, wenn> sowieso ein Gegengewicht [vertikal] nötig ist). Manchmal ist auch ein> "Selbstläufer" (Schiene, Strecke) sinnvoll. Dann sollte aber die> Positionsreferenz dazu passen.
Das waren ja meine Vorschläge. ;)
Interessierter schrieb:> Man kauft eine entsprechende Linear-Achse beim Hersteller seines> geringsten Misstrauens und flanscht einen Servomotor ebenfalls von einem> Hersteller seines geringsten Misstrauens an.
Aber wie überträgt man die Kraft?
Danke schonmal für die guten und sinnvollen Antworten.
Dussel schrieb:> Aber wie überträgt man die Kraft?
Wie schon geschrieben wurde:
- Zahnriemen
- Zahnstange
- Spindel
Diese Linearachsen gibt es fix- und fertig als industrielle
"Massenware". Man ruft seinen Lieferanten an, und gibt genau die Daten
durch, die Du formuliert hast. Der Vertriebler frägt noch ein paar
Sachen ab, tippt das in seine Auslegungssoftware ein, und bei so einer
einfachen Problemstellung kann er die nach wenigen Minuten ein
Produktvorschlag machen.
Das sind dann komplette, mechanische Systeme, bestehend aus einem
Profil, Führungen, Spindel oder Zahnriemen, Abdeckungen, Lagern und
Normflansch für einen Servomotor.
Aussehen kann das z.B. so:
*
https://www.spoerk.at/steuerungs-antriebstechnik/antriebstechnik/linearachsen/
* https://www.festo.com/cms/de_de/11449.htm
*
https://www.hepcomotion.com/de/produkt/riemengetriebene-einheiten/dls-lineareinheit-mit-zahnriemenantrieb/
Dazu kommt noch ein Servomotor samt Servoregler, den Du von einem
praktisch beliebigen Hersteller erwirbst, was Dir eben am liebsten ist.
Dussel schrieb:> L. H. schrieb:>> Alles, was Du beschreibst, ist ziemlich diffus und schwer (vielleicht>> auch nur für mich :))verständlich.> Andere habe es verstanden ;)> Sowas wie da:> https://de.wikipedia.org/wiki/Portalroboter#/media/Datei:2_komponenten_einfachdosierer_auf_portal.jpg> mit den angegebenen Daten.
Ahja, und danke für den Link. :)
War geistig völlig auf "dem falschen Dampfer".
Irritiert durch Läufer-Positionierung auf einer Führung.
Dachte, es geht um die Positionierung eines Rotations-Teiles (Läufer)
auf einer verfahrbaren Linear-Führung.
Egal:
Schnee von gestern. ;)
Dussel schrieb:> MaWin schrieb:>> Antrieb über Kugelumlaufspindel, eher nicht über Zahnriemen.> Auch für die Geschwindigkeiten und die geringen Kraft- und> Genauigkeitsanforderungen?
Du könntest den Linearantrieb ohne weiteres auch mit einer
Trapezgewinde-Spindel realisieren.
Auf einer Seite gelagert mit "Nahezu-Festlagerung" (z.B. Schulterlager
in X-Verspannung) und auf der anderen Seite gelagert mit einem
stinknormalen Kugellager (als "Loslager" mit entspr. Passung).
Sowie versehen mit einer ein- bzw. nachstellbaren Trapez-Gewindemutter.
Würde völlig ausreichend für Deine Genauigkeits-Anforderung sein.
Aber:
Grundsätzlich stimme ich hier MaWin zu.
Kugelumlaufspindeln sind i.d.R. auch nicht anders gelagert.
D.h. dabei kannst Du mit einer Trapezspindel keinen Vorteil
"herausholen".
Gute Kugelumlaufspindeln sind aber geschliffen, haben eine (lebenslange)
Dauerschmierung und brauchen und können deshalb auch nicht nachgestellt
zu werden.
Wenn sie nicht mehr genau genug sind, müssen sie halt erneuert werden.
Laß Dich bitte von Deinen (geringen) Genauigkeits-Anforderungen nicht
blenden. :)
Selbst, wenn es um geringe diesbzgl. Anforderungen geht und die
Wiederhol-Genauigkeit keine große Rolle spielt, sind Kugelumlaufspindeln
in einem Punkt unschlagbar gut:
Leichtläufigkeit.
Was dann eine dominante Rolle spielen kann, wenn man nur mickrige
Antriebe zur Verfügung bereitstellen kann.
Wir lernen alle nur aus den Fehlern, die wir machten und machen.
Manche lassen sich aber auch von vornherein "ausschalten". :)
Gilt auch für den Maschinenbau, bei dem es auch am besten ist,
kompromißlos zu handeln.
Masch.-bau ist zwar für mich auch nur ein angelerntes Metier.
Aber unter SF 3 baute und baue ich keine Maschinen.
Wozu Geld "in den Sand" setzen?
Schau Dir doch bitte hier im Forum mal das ganze Desaster mit
"Spielzeug-CNC's" an.
Die werden mißbraucht, um nicht für sie Konzipiertes erreichen zu
können.
Und dann wundert man sich, wenn sie dabei "abkacken"?
Ist alles nur "rausgeschmissenes" Geld.
Wie schon gesagt:
Wir lernen alle nur aus unseren Fehlern, die wir machen. :)
> Es sind halt andere Anforderungen als bei einer Fräsmaschine. Weniger> Kraft und Genauigkeit und mehr Dynamik. Deshalb ja die Frage.> Fräsmaschinen sind ja eine Standardanwendung.
Ändert nichts daran, dass man die Erfahrungen umsetzen kann.
Aber du kannst ja gerne eine Trapezspindel verwenden. Ist ja
einstellbar, kann man alle 10 Minuten machen. Oder vorher rechnen.
Steigung der Spindel, gewünschte Geschwindigkeit -> UpM.
Und wenn du doch lieber eine Zahnstange verwendest, dann kannst du das
gesparte Geld in Gehörschutz und Fett investieren.
Zahnriemen könnte gehen, ohne Nachrechnen wird das aber nichts.
Berechnungshilfen gibt es bei den Herstellern.
Nick
Denke, es bringt nichts, mit kraßen Contra-Formulierungen irgendeine
Lösung diskreditieren zu wollen. :)
Denn immerhin sind Antriebs-Konzepte jeweils recht ausgereift und haben
sich auch bewährt.
Es kommt nur darauf an, was man erreichen können will!
Danach muß man abwägen - evtl. auch unter Kostengesichtspunkten - wie
man das hinreichend gut genug realisieren kann.
Die Prioritäten dabei muß man selbst setzen.
Nick M. schrieb:> Zahnriemen könnte gehen, ohne Nachrechnen wird das aber nichts.
Ja, ohne Nachrechnen geht gar nichts.
Warum Du bei Zahnriemen im Konjunktiv (könnte gehen) sprichst,
erschließt sich mir nicht so recht.
Geht todsicher auch damit. :)
Denk dabei mal an Autos, mit denen wir herumfahren:
Überwiegend sind in denen Zahnriemen verbaut.
Bei Dieseln kann der Förderbeginn der Einspritzung mit Meßuhren
eingestellt werden.
Auf 0,01mm genau.
Reicht dann für die nächsten 100000km völlig aus, um damit problemlos
herumfahren zu können.
Gerade im Bereich von Zahnriemen oder Steuerketten gibt es längst
bewährte Lösungen, die hinreichend genug wiederholbare Genauigkeiten
liefern können.
Nick M. schrieb:> Zahnriemen könnte gehen, ohne Nachrechnen wird das aber nichts.> Berechnungshilfen gibt es bei den Herstellern.
"Könnte"? Warum "könnte"? Du bist einfach nur ahnungslos!
- Es geht hier um 5 kg und 4 m/s², also lächerliche 20 Newton.
- Geschwindigkeit 1 m/s, also sagenhafte 3,6 km/h!
- Die Spitzenleistung beträgt unglaubliche 20 Watt!
- Die kinetische Energie unfassbare 2,5 Joule!
Da ist meine 90jährige Oma zu Fuß ja noch kräftiger und schneller!
Interessierter schrieb:> Wie schon geschrieben wurde:>> - Zahnriemen> - Zahnstange> - Spindel
Ich frage, welche davon am Besten ist und du schreibst, dass es diese
Möglichkeiten gibt. Da drehen wir uns im Kreis. ;-)
L. H. schrieb:> Grundsätzlich stimme ich hier MaWin zu.> Kugelumlaufspindeln sind i.d.R. auch nicht anders gelagert.> D.h. dabei kannst Du mit einer Trapezspindel keinen Vorteil> "herausholen".
Es ging nicht um Trapez- gegen Kugelumlaufspindel. Die habe ich
zusammengefasst, weil das Prinzip ähnlich ist.
L. H. schrieb:> Selbst, wenn es um geringe diesbzgl. Anforderungen geht und die> Wiederhol-Genauigkeit keine große Rolle spielt, sind Kugelumlaufspindeln> in einem Punkt unschlagbar gut:> Leichtläufigkeit.
Das wäre dann im Zweifelsfall die Abwägung Wirkungsgrad, Lautstärke,
Genauigkeit gegen Preis.
Erfahrener Entwickler schrieb:> - Es geht hier um 5 kg und 4 m/s², also lächerliche 20 Newton.
Plus 9,81 m/s^2 im vertikalen Fall plus die angegebene Gegenkraft von 20
N. Damit wird es schon etwas mehr.
Aber wie ich das sehe, scheinen auch bei den Anforderungen
Gewindestangen (in verschiedenen Ausführungen) am gebräuchlichsten zu
sein.
Danke für die guten Informationen, auch die, auf die ich jetzt nicht
eingegangen bin.
Dussel schrieb:> Da drehen wir uns im Kreis.
Wenn du nur hier die Salamitaktik fährst, dann werden
die Antworten auch nicht besser. Das gilt übrigens auch für andere
Frager.
Schließlich haben viele das Wissen aufwendig lernen müssen und
verschenkt man nicht einfach an den Nächstbesten.
Wenn du darin nicht ausgebildet bist und das Beruflich benutzen
sollst, dann vergiss es. Für Basteleien dürfte es dagegen reichen.
Manche müssen mit ihrem Wissen und Können Geld verdienen und wenn
nicht neues Wissen und Können dazu käme, würde das für viele nicht
nachhaltig sein.
Nick M. schrieb:> 0.4 G ist auch flott. 1 ... 2 G ist bei Fräsmaschinen irre (gib von Kern> ein Video dazu, das Ding wackelt wie eine WaMa im Schleudergang).
Nur so ne Idee, man könnte ja ein Gegengewicht einbauen welches die
Kraft exakt ausgleicht d.h. sich spiegelverkehrt mitbewegt ;) Bei so
einer waterjet-Maschine hab ich ein Gegengewicht gesehen was so
geschätzt ne halbe Tonne wiegt (ein Stahlblock;) naja da haste ja auch
noch den irren Wasserdruck...
Dussel schrieb:> Aber wie ich das sehe, scheinen auch bei den Anforderungen> Gewindestangen (in verschiedenen Ausführungen) am gebräuchlichsten zu> sein.
Ja, sicher.
Und das aus guten Gründen. :)
Du wirst Dir einen Portalroboter kaum gaudihalber bauen wollen.
Sondern er soll ja eine bestimmte Arbeit verrichten können.
Zum Roboter selbst nanntest Du nur Daten, die er erfüllen können soll.
Zu den Randbedingungen, unter denen er zuverlässig arbeiten können soll,
nanntest Du jedoch rein gar nichts. ;)
Diese Randbedingungen sind aber durchaus auch maßgeblich dafür, welcher
Antrieb bzw. ggf. auch unterschiedliche (gemischt) in einer Maschine
ausgewählt werden (müssen).
Es geht völlig i.O., daß Du Dir Gedanken über mögliche Antriebe machst,
und ich finde es auch gut, sowas (sondierend ;))zu tun.
Mach nach Kräften weiter damit:
Weil damit nämlich der ganze Zirkus erst anfängt. :D
Enden kann er nur damit, daß Maschinen für spezielle Einsatzzwecke
optimiert werden.
Was im Endeffekt immer darauf hinausläuft, daß Probleme dorthin
verlagert werden, wo sie nicht mehr existent sind bzw. am leichtesten
"erschlagen" werden können.
Das könnte man auch so formulieren, daß es bei Konzeptionen nur darum
geht, Freiheitsgrade schaffen zu können.
Zu Gunsten der Betriebssicherheit von Maschinen.
Um auf die o.g. guten Gründe zurück zu kommen:
Meistens geht es bei Maschinen auch darum, sie gegen Randbedingungen
"abschotten" zu können.
Nichts ist einfacher als das bei Gewindestangen o.ä. tun zu können.
Du kennst bestimmt stinknormale (kleine) Hand-Gartenscheren.
Zwischen deren Handhebeln sitzt eine speziell gewickelte Feder.
Die sich enorm zusammendrücken läßt und sich auch ziemlich weit wieder
entspannen kann.
Sie ist in sich so eng gewickelt, daß nichts an Fremdpartikeln in sie
eindringen kann.
Sowas gibt es etwas abgewandelt auch zur Abschottung von
(traditionellen) Gewindespindeln.
Links und rechts vom zu bewegenden Wagen sitzen dann solche Federn.
Bedenk bitte auch bei möglichen Antrieben sowas.
Was nützt Dir z.B. ein Zahnstangenantrieb, wenn es in den Späne oder
sonstwas "reinhauen" kann?
Der wird todsicher dadurch irgendwann blockiert werden.
Die Betriebs-Randbedingungen sind entscheidend dafür, was als
betriebssicherer Antrieb eingeordnet werden kann oder auch nicht.
Grüße
Also die letzten neuen CNC Fräsen die bei meinem alten Betrieb
angeschafft wurden hatten alle Linearmotoren für den "Turm". Und der war
um einiges schwerer, wird im 100stel Bereich positioniert und hat eine
Verfahrgeschwindigkeit von mehreren m/s...
Also im "Leerlauf" nicht beim Fräsen... So Vorschübe würde kein Fräser
überleben...
Und es ist ein Linearmotor hat nämlich keine Spindel und beim montieren
"klebte" man immer lustig mit den Stahlkappen am "Bett" fest ?
Googoo schrieb:> Nur so ne Idee, man könnte ja ein Gegengewicht einbauen welches die> Kraft exakt ausgleicht d.h. sich spiegelverkehrt mitbewegt ;) Bei so> einer waterjet-Maschine hab ich ein Gegengewicht gesehen was so> geschätzt ne halbe Tonne wiegt (ein Stahlblock;) naja da haste ja auch> noch den irren Wasserdruck...
Wenn man vertikal gegen die Schwerkraft arbeitet, macht das
sicher Sinn.
Wird ja z.B. bei Fahrstühlen mit Seilzug schon seit Jahrzehnten
so gemacht. Hat aber einen Nachteil. Die bewegten Arbeitsmassen
müssen aufwendig beschleunigt und abgebremst werden was die
Problemlösung erschwert.
Horizonttal macht es keinen Sinn.
L. H. schrieb:> Du wirst Dir einen Portalroboter kaum gaudihalber bauen wollen.
Es gibt einige, die Briefmarken sammeln oder funktionslose Modelle
bauen. Warum sollte man dann nicht aus Spaß einen Roboter bauen wollen?
Mir geht es aber eher um 'Wieso, Weshalb, Warum'. Einfach aus Interesse
an anderen Gebieten außerhalb meines Fachgebietes.
L. H. schrieb:> Zu den Randbedingungen, unter denen er zuverlässig arbeiten können soll,> nanntest Du jedoch rein gar nichts. ;)
Wenn ich an einen Roboter für Einsätze in der Wüste, im Dschungel oder
in Lava gedacht hätte, hätte ich das dazugeschrieben. ;-)
Ich habe mir dazu nichts besonderes gedacht. Normale, normal saubere
Umgebung.
L. H. schrieb:> Sowas gibt es etwas abgewandelt auch zur Abschottung von> (traditionellen) Gewindespindeln.> Links und rechts vom zu bewegenden Wagen sitzen dann solche Federn.
Ich kenne mich schon ein bisschen aus. An professionellen Dreh- und
Fräsmaschinen habe ich einige hundert Stunden verbracht.
Aber die haben halt andere Bedingungen. Da muss der Antrieb die
komplette Werkzeugaufnahme mit Motor auf wenige tausendstel Millimeter
genau positionieren, dafür mit deutlich niedrigeren Geschwindigkeiten.
Das habe ich ja oben schon geschrieben. Deshalb die Frage.
No Y. schrieb:> Also die letzten neuen CNC Fräsen die bei meinem alten Betrieb> angeschafft wurden hatten alle Linearmotoren für den "Turm". Und der war> um einiges schwerer, wird im 100stel Bereich positioniert und hat eine> Verfahrgeschwindigkeit von mehreren m/s...
Mit sowas kann ich dann nicht dienen. Aber ich habe an einer
Platinenbohrmaschine gearbeitet, bei der 'Werstücktisch' (wie nennt man
das nochmal?) in einer Achse von einen Linearmotor angetrieben war. Das
war auch schon faszinierend zu sehen (neben dem Geräusch, das ein
Antrieb bei dreieinhalb tausend Umdrehungen pro Sekunde macht…).
Dussel schrieb:> Es gibt einige, die Briefmarken sammeln oder funktionslose Modelle> bauen. Warum sollte man dann nicht aus Spaß einen Roboter bauen wollen?> Mir geht es aber eher um 'Wieso, Weshalb, Warum'. Einfach aus Interesse> an anderen Gebieten außerhalb meines Fachgebietes.
Schon klar - sagte bereits, daß dagegen nichts einzuwenden ist.
Ganz im Gegenteil. :)
Dussel schrieb:> Ich kenne mich schon ein bisschen aus. An professionellen Dreh- und> Fräsmaschinen habe ich einige hundert Stunden verbracht.> Aber die haben halt andere Bedingungen. Da muss der Antrieb die> komplette Werkzeugaufnahme mit Motor auf wenige tausendstel Millimeter> genau positionieren, dafür mit deutlich niedrigeren Geschwindigkeiten.> Das habe ich ja oben schon geschrieben. Deshalb die Frage.
Wenn Randbedingungen, insbesonders Abschottungen, vernachlässigbar sind
und Du evtl. etwas ausprobieren willst, fang am besten damit an, in eine
Richtung für die Konstruktion des Portalroboters zu denken, die es Dir
ermöglicht, auch höherwertige Einzelkomponenten ohne großartige Umbauten
(nachträglich/ersatzweise) verbauen zu können.
Kannst bzw. willst Du so eine Konstruktion selbst bauen oder sie lieber
aus zugekauften Komponenten zusammensetzen?
