CANopen - Latenzzeit

Hallo,

ich moechte fuer eine schnelle Folgeregelung einen Servocontroller vom 
Typ ELMO Bassoon einsetzen. 
http://www.elmomc.com/products/bassoon-main.htm

Eigentlich wollte ich dem Motor Positionskommandos ueber CANopen geben. 
Wichtig ist fuer mich die Latenzzeit, also wie lange es dauert ein 
Positionskommando vom PC an die Steuerung zu übertragen. Ich weiss, dass 
ich 2 Kommandos brauche, einen zum Position setzen (PA-Kommando) und 
einen zum Ausfuehren der Bewegung (BG-Kommando).
(Command Reference: http://www.elmomc.com/support/manuals/MAN-SIMCR.pdf)

Gut, dachte ich, schauste einfach mal in die CANopen-Spezifikation und 
siehst nach, wieviele CAN-Pakete man senden muss. Wie gesagt, dachte. 
Ich wurde komplett erschlagen von komischen Definitionen und Zeichen und 
konnte beim besten Willen keinen Zusammenhang zwischen den Kommandos und 
den Spezifikationen feststellen.

Kann mir jemand, der vieleicht ein wenig Durchblick hat, erklären 
wieviele CAN-Kommandos ich senden muss um beide Befehle 'rueberzukabeln?

Und: Kann man die Logik fuer diese einfachen "GOTO" Befehle halbwegs 
einfach implementieren?

Vielen Dank fuer die Hilfe,

Stefan