Mikrocontroller über UART direkt verbinden

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Das hängt von den Umgebungsbedingungen ab. Sehr lange Leitungen, starke 
Störer etc. können die Übertragung negativ beeinflussen. Auch hohe 
Übertragungsraten können Probleme mit sich bringen.
Je kürzer die Verbindung, desto besser.


Ansonsten musst Du als Minimum drei(!) Leitungen verwenden:

TXD(µCA) -> RXD(µCB)
RXD(µcA) <- TXD(µCB)
GND(µCA) -- GND(µCB)


Mehr, wenn Du Hardwarehandshake nutzen willst.

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