Ansteuerung Servoantrieb OMRON

Hallo zusammen,

Ich hab vor mit nem Atmega 644 einen Omron Servopack, also den 
Servoantrieb anzusteuern.

Leider komm ich mit dem Handbuch nicht so ganz zu streich: (7.4MB)

http://downloads.industrial.omron.de/IAB/Products/Motion%20and%20Drives/Servo%20Systems/Servo%20Drives/Sigma-II/SIEPS80000005/SIEPS80000005C.pdf

In dem Handbuch ist auf Seite 480 beschrieben wie ich den Servopack im 
"Position Controll Mode" ansteuere.

Ich geb ihm die Signale zum einschlten (S-ON) usw. Dann geb ich Ihm 
Pulse auf PULS und dann sollte er drehen.

Wie bestimme ich aber die Geschwindigkeit? über die impulsdauer, über 
die Pausenlänge ??

Ich raffs einfach nicht :)

Danke schon mal für euere Antworten

Bouni