Atmega16 arbeitet software unterschiedlich ab...

Hi!
Hab ein Prog für meinen Atmega geschrieben, der das Herzstück eines
kleinen Roboters sein soll.
Das Problem ist jetzt, dass der Atmega nicht immer das macht was er
soll, d.h. obwohl er z.B. dem Motor ein Signal zum fahren geben sollte
dass 4 sec lang ist, macht er 1 sec oder gar keine.
Und zwar passiert das nicht mit Regelmäßigkeit.
Es kann sein, dass er die Software 3-4 mal (nach Reset) richtig
umsetzt, dann aber plötzlich wieder spinnt.
Kann mir jemand helfen?
Gruss Chris