pic18f97j60 Regelung nach Lage und Motorstrom

Hallo Zusammen,

für ein kleines Projekt brauche ich eine Lageregelung in meinem Pic. 
Dazu verwende ich einen PD Regler, der bis jetzt auch schon ganz gut 
funtkioniert. Jetzt würde ich gerne zusätzlich noch den Motorstrom 
regeln, um den Motor auch unter schwierigeren Umständen noch fahren 
lassen zu können. Bis jetzt habe ich einen PI Regler für den Motorstrom 
vorgesehen, allerdings habe ich keine Ahnung, wie ich die beiden Regler 
"verbinden" bzw. in ein System bringen kann. Vielleicht kann mir jemand 
weiterhelfen?

Danke