Regelungstechnik

Hello,

um die position eines roboters zu bestimmen habe ich eine 
positionsregelung entworfen.allerdings weiss ich noch nicht ob der 
roboter bei einer vorgegebenen trajektorie die strecke durchläuft.
zum abfahren eines rechtecks muss ich eine referenzposition generieren. 
zwischen zeit t0 und t1 bewegt sich der roboter in einem 
koordinatensystem x,y. die frage ist wie ich solche signale in scilab / 
scicos generieren kann.

danke für die hilfe