regler im Atmel90can128

[Stefan B. (soilent)]

Hallo!
In unserem Projekt müssen wir ein Gelenk steuern. Dazu verwenden wir den 
Atmel90can128.
Hardware mäßig sieht es so aus, dass ein Gelenk per Hydraulikzylinder 
bewegt werden soll. Dieser Zylinder wird mit 2 Magnetventilen 
angesteuert. Als Rückmeldung über die Stellung des Gelenkes wird ein 
Poti benutzt. Am Ausgang des MC ist eine Verstärkerschaltung zur 
Ansteuerung der Magnetventile erstellt (Port A Pin0 und 1). Das Poti 
wird analog in den MC gegeben (linkes Bein +5V, mitte Signal, rechtes 
Bein Masse)Port F Pin 4.
Jetzt wird dem MC über den Bus gesagt, dass er das Gelenk in eine 
bestimmte Stellung bewegen soll.
Dazu müssen wir einen Regler programmieren, der den Befehl ausführt.

Dieses Projekt ist unser erster Kontakt mit Mikrocontrollern und mit C, 
in der alles programmiert werden soll, nicht Assembler! Bis jetzt hatten 
wir nur C++ und haben damit ein kleines Rechenprogramm (+-*%) und ein 
Sortierprogramm geschrieben.

Wir sind jetzt soweit, dass wir einen Digitaleingang auf einen Ausgang 
schalten können :-). Haben dabei nur schon zwei Eingänge abgeschossen, 
zum Glück gibt es noch genug, den Fehler haben wir aber beseitigt.

Leider sind die meisten Anleitungen ja nur für Assembler geschrieben.
Kann uns da wer helfen?