MCF5235 FlexCAN Modul

Hallo, kennt sich jemand mit dem MCF5253 von Freescale aus? Es geht 
darum, dass ich das CAN Modul programmieren muss um Daten über den 
CAN-Bus zu schicken....wenn das jemand schon mal gemacht hat wäre es 
nett, wenn er sich melden würde.