Abtastrate bei digitaler Drehzahlregelung eines DC-Motors

Hallo Zusammen,
ich will für einen 12V DC-Motor der per PWM angesteuert wird eine 
digitale Drehzahlregelung entwerfen. Die Drehzahl messe ich per 
A/D-Wandlung der Back-EMK (Back-EMF). Meine Frage ist nun wie oft ich 
die Drehzahl bzw. Spannung messen muss um einen ordentlichen PID-Regler 
in SW aufbauen zu können. (Abtastrate)
Zur Info: Der Motor hat eine mechanische Zeitkonstante von 6us.

Danke im Voraus!
Peter