Distanzmessung HCS08

Hallo zusammen

In einem Projekt muss ich die Distanz eines Roboterarmes auf ein Objekt 
messen, um ihn dann möglichst genau auf einen Bestimmten Abstand auf das 
Objekt hinzufahren.

Das Objekt ist ein Ballon aus Latex.

Eignen würde sich ein Messbereich von 10cm (0-10cm oder 5-15cm). Der 
Sensor müsste etwa eine auflösung von auf 1mm haben und es wäre auch gut 
wenn die Werte nur +/- 1mm schwanken würden.
Da das Budget sehr knapp ist sollte der Preis 60Fr. bzw 40 Euro nicht 
übersteigen.

Welche Sensoren würden sich eignen? Ultraschall oder IR?

Das Signal werde ich dann mit einem HCS08 auswerten.