Auf der Hauptplatine des Mikrokopter gibt es einen DAC, der den Offset der Drehratensensoren ausgeben soll. Hier gibts ein Bild davon: http://mikrokopter.de/ucwiki/FlightCtrl?action=AttachFile&do=get&target=FC_V1_3.gif Jetzt frage ich mich wie das funktionieren soll, wenn der Sensor negative Drehraten misst und der Offset bereits abgezogen wurde. Schließlich kann der ADC keine negativen Spannungen messen... Ansonsten frage ich mich was es überhaupt bringen soll den Offset abzuziehen, wenn anschließend immer noch ein Offset bleiben muss. Wo liegt mein Denkfehler?
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