Offset-Korrektur mit DAC bei Drehratensensor

Auf der Hauptplatine des Mikrokopter gibt es einen DAC, der den Offset 
der Drehratensensoren ausgeben soll.
Hier gibts ein Bild davon:

http://mikrokopter.de/ucwiki/FlightCtrl?action=AttachFile&do=get&target=FC_V1_3.gif

Jetzt frage ich mich wie das funktionieren soll, wenn der Sensor 
negative Drehraten misst und der Offset bereits abgezogen wurde. 
Schließlich kann der ADC keine negativen Spannungen messen...
Ansonsten frage ich mich was es überhaupt bringen soll den Offset 
abzuziehen, wenn anschließend immer noch ein Offset bleiben muss.

Wo liegt mein Denkfehler?