pid regler konzept

grüg

 hat jemand schon ein pid rgler im c implementiert? ich suche nach einem 
gutem konzep. ich kenne nicht viel, aber mit einem gutem konzept kann 
ich allein versuchen, dies nachvollziehen zu können.
ich will mit einem arm programmieren.

  worauf soll man achten bein diemensionierung von parameter?

  Annahme, dass die parameter kp, ki,kd, Tn, Tv schon da sind. gibt es 
einem bestimmte bedingung für dise parameter?

  wie wähl man dei Abtastfrequenz aus? und andere wichtige parameter, 
die ich ich noch nicht kenne und , die sehr wichtig für die aufagbe 
sind?
  ich möchte grne die function für die überwachung von max und min-wert 
auch per software implementieren  .

wie ist es mit timer und interrupt ?

welche funktion soll mit timer und interrupt realisiert werden

und was passiert, wenn ich mehr funktion , die auch mit timer und 
interrupt realisiert werden sollen und es nur 2 oder 3 timer gibt?

ein wie :

   1.   initialisierung von .....
        .... als

   2.   main routine

   3.   interrupt routine  {
          ..... machen
          ...... machen
          }

ein sollche konzept könnte mir viel helfen und dannach werde ich mich 
mit dem programmierung beschäftigt.

ich danke ihnen