PWM-Einstellungen funktionieren nicht

Hallo liebe Leute,

ich bin mitlerweile am Verzweifeln. Ich komme mit meiner Programmierung 
des Atmega8 nicht weiter.

Erstmal kurz mein Projekt:
Ziel ist es ein Fahrtenregler für ein Modellbaupanzer zu bauen. Hierfür 
habe ich zwei Platinen entworfen, die jemals den rechten oder linken 
Motor für die Ketten ansteuern. Die Motoren werden über eine H-Brücke 
angesteuert. Für die H-Brücke habe ich zwei Halbbrückentreiber vom Typ 
IR21844 eingebaut. Diese werden über ein PWM Signal angestuert. Das PWM 
Signal wird verstärkt und die damit die Leistungs MOSFET's der Brück 
gesteuert.

Nun zu meinem Problem:
Ich habe für die Ansteuerung der Halbbrückentreiber einen Atmega8 
gewählt. Über den Timer1 will ich je nach Fahrrichtung ein PWM Signale 
über die Ausgnänge OC1A oder OC1B schalten. Das PWM Signal soll eine 
Frequent von ca. 30kHz haben. Da die Pulsweite veränderbar seinen soll 
habe ich mir den Fast PWM Mode 14 ausgesucht. In diesem Modus soll der 
Timer vom BOTTOM also null bis zu Wert von ICR1 zählen und dann wieder 
bei Null beginnen. Zudem habe ich, wenn ich da nicht falsch liege, den 
Modus so eingestellt, dass bei Null der Ausgang gesetzt wird und beim 
erreichen des Vergleichswerts wieder rückgesetzt wird. Ich habe jetzt 
das Problem, dass der Timer von 0 bis 1FF zählt egal was ich für ICR1 
festlege. Auch wird der Timer nicht wieder auf Null gesetzt sondern 
zählt wieder zurück. Auch bekomme ich keine annehmbare Frequent hin. Bei 
den Einstellungen, die ich jetzt drin hab komme ich auf ca. 7.7 kHz.

Ich hoffe ich finde bei euch Hilfe!
Im Anhang ist mein Programm