PID Regler, mit AVR APP 221

Hallo,

wiedermal zum PID Regler etwas. Ich nutze die AVR APP 221 uns habe da 
Verständnis Probleme. Ich schreibe den Code im AVR Stuio. Habe aber eine 
Vermutung das mein Regelsystem nicht richtig dimensioniert ist.

Im allgemeinen muss doch die Abtastzeit kleiner sein als die kleinste 
Zeitveränderung vom Regelkreis. Da weiss ich seit genau 10 Minuten :-)

Meine Sprungantwort meines Systems ist Tau=37µs. Meine Abtastzeit  Ta 
liegt aufgrund der gesamten Berechnung um ca 2ms bei f_cpu@3.656Mhz. Die 
benötigten A/D, D/A Wandler spreche ich über den I²C Bus mit 100kHz an.

Jetzt ist mir klar, das die Abtastzeit viel!! zu groß ist, da ja jeder 
Abtastzeitpunkt immer zu spät kommt. D.h das gesamte System stellt sich 
immer komplett von einem extrem in das nächste um.

Also, wie sollte meine Abtastzeit sein? Die muss doch irgendetwas um 1µs 
liegen, damit das System quasianalog arbeitet? Wobei die Abtastzeit doch 
die Zeit ist, die nicht der A/D Wandler liefert, sondern die Zeit ist, 
in der ein neuer Wert wieder verarbeitet werden kann.

A/D Zeit + Verarbeitungszeit des PID Algo = Abtastzeit?


mfg