Hallo, wiedermal zum PID Regler etwas. Ich nutze die AVR APP 221 uns habe da Verständnis Probleme. Ich schreibe den Code im AVR Stuio. Habe aber eine Vermutung das mein Regelsystem nicht richtig dimensioniert ist. Im allgemeinen muss doch die Abtastzeit kleiner sein als die kleinste Zeitveränderung vom Regelkreis. Da weiss ich seit genau 10 Minuten :-) Meine Sprungantwort meines Systems ist Tau=37µs. Meine Abtastzeit Ta liegt aufgrund der gesamten Berechnung um ca 2ms bei f_cpu@3.656Mhz. Die benötigten A/D, D/A Wandler spreche ich über den I²C Bus mit 100kHz an. Jetzt ist mir klar, das die Abtastzeit viel!! zu groß ist, da ja jeder Abtastzeitpunkt immer zu spät kommt. D.h das gesamte System stellt sich immer komplett von einem extrem in das nächste um. Also, wie sollte meine Abtastzeit sein? Die muss doch irgendetwas um 1µs liegen, damit das System quasianalog arbeitet? Wobei die Abtastzeit doch die Zeit ist, die nicht der A/D Wandler liefert, sondern die Zeit ist, in der ein neuer Wert wieder verarbeitet werden kann. A/D Zeit + Verarbeitungszeit des PID Algo = Abtastzeit? mfg
Ich wuerde mir an deiner Stelle mal die Grundlagen Regelungstechnik durchlesen. Auf roboternetz.de sind die ganz gut erklärt. Generell sollte die Abtastzeit so schnell sein das du garantiert jede Änderung des Systems mitbekommst.
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