Elektrmotor -> Drehmoment und Stromregler

Hallo,

Ich möchte gerne einen Stromregler für einen Elektromotor aufbauen. 
Dabei geht es mir darum, das Drehmoment möglichst konstant zu halten 
(Das ja hoffentlich in Näherung proportional zum Strom ist).
Jetzt ist aber die Frage: Zu welchem Strom ist das Drehmoment 
proportional?

Im Anhang mal ein Bild von der Simulation.
Es gibt ein mal den Strom durch den FET, der der PWM folgt und einmal 
den Strom direkt an den Motorklemmen.
Meiner Meinung nach ist das Drehmoment proportional zu dem Strom an den 
Motorklemmen.
Demnach müsste man hier auch einen Stromsensor einbauen. Sprich, 
direkt vor eine der Motorklemmen.
Das heißt es kommt nur eine High-Side Strommessung in Frage (INA138 an 
Shunt R1 z.B.) richtig?

Eine Low Side Strommessung "unter" dem FET würde nur den Strom durch den 
FET messen.

Gruß