Regelung "Listquelle finden"

Ziel war es, einen Empfänger für Datenübertragung über Licht, auf den 
Sender auszurichten. Sender und Empfänger sind auf Fahrzeugen montiert 
und müssen deshalb ständig nachgeführt werden.

Der Empfänger hat eine Pegel Anzeige, wie stark das Empfangssignal ist. 
Dieser Pegel wird normalerweise bei der Inbetriebnahme verwendet um den 
Empfänger auszurichten. Ein Mikrocontroller kann das auch ;-)

Also habe ich die Empfangseinheit auf einen Modelbau Servo montiert und 
den Ausgang, der die Empfangsstärke anzeigt, auf den atMega128 ADC 
Eingang gelegt (Das ganze natürlich 2 mal, auf jedem Fahrzeug einmal).

Die Empfangsstärke wird jetzt alle 40 mSek gemessen und danach ein 
Regelschritt ausgeführt.

Die Regelung habe ich mit einer Zustandsmaschine realisiert (siehe 
Bild).

Den Code für die Zustandsmaschine (siehe Anhang) habe ich mit "Astade" 
generiert. Bis jetzt ist es noch nicht auf dem Fahrzeug installiert, 
sondern läuft erst mal hier auf dem Schreibtisch "probe".
Funktioniert aber soweit prima :-)

In "ablauf.png" kann man sehen, wie das Programm arbeitet (Dieses 
Sequenzdiagramm wird vom Astade Framework erzeugt, wenn man mit einem 
entsprechenden #define übersetzt).