RWM und ISP Schnittestellen

Hi

Ich mal wieder.
a) Mich würde mal interessieren wie man bei einem Roboter am besten 
Lenkt und Gas gibt/Bremst.

Also einfacher: Wie man einen Motor ansteuert das er vorwärts läuft zum 
gas geben bzw rückwerts zum bremsen und wie man einen Servo ansteuert.

Ich hab gehört mit RWM. Wie ist das genau? Wie steuer ich den Chip an? 
Was ist RWM genau?

b) Ich brauch eine Schaltung vom AVR (AT90S4433P) auf eine Paralelle 
Schnittstelle UND auf einen COM-Port.
Aber bitte nur die beiden dinge, ohne ansteuerung vom AVR etc.
Danke

Mfg

Danke im Vorraus.