LY530ALH, LPR530AL Gyroskop STM

Hallo!
Hat jemand zufällig Erfahrungen mit dem LPR530AL bzw. LY530ALH 
Gyroskopen vom STM?
Ich habe mir ein 6DOF Razor IMU-Board von Sparkfun gekauft, auf diesem 
sind diese beiden Gyroskopsensoren verbaut. Das IMU-Board soll dazu 
verwendet werden, meine schon vorhandene Quadrocopter-IMU zu verbessern 
(ist eine kommerzielle, schon fertig programmierte Variante, welche mir 
aber nicht schnell genug Werte liefert).
Nun zu meinem Problem ;) :
Wenn ich eine Bewegung ausführe, dann messen die Sensoren ziemlich gut, 
sobald die Bewegung jedoch gestoppt wird, brauchen die Sensoren eine 
gewisse Zeit (>2s) bis sie wieder auf Nulllage sind. Da ich die 
Winkelgeschwindigkeiten zum Winkel aufintegriere macht sich dieses 
Phänomen sehr negativ bemerkbar, da so bei Stillstand der Winkel noch 
eine gewisse Zeit ansteigt.
Hat jemand ähnliche Erfahrungen mit diesen Sensoren gemacht oder ist das 
allgemein bei Gyroskopen der Fall? Wie kann man dagegen vorgehen?

VG,
Robert