H-Brücken ansteuerung

Hallo,

wer kann mir einen Tip geben, wie ich eine H-Brücke richtig ansteuere, 
um über S1 und S3 gleich zu schalten, danach S2 und S4 gleichzu 
schalten.

ich weiss bis jetzt, dass das über PWM funktioniert. Tastverhältnis, 
rechecksignal......

Aber Wie?
wäre dabnkbar über C-codebeispiele.