Grenze/Übergang erkennen

[Tobi W. (todward)]

Hallo,

Am Wochenende habe ich mich mit einem Bekannten unterhalten, der in der 
Landwirtschaft tätig ist. Der Mähdrescher vom Lohnunternehmer hatte 
einen LaserPilot damit der Drescher immer schön paralell zur zuvor 
geschnittenen Bahn fährt. Wenn man so will ein Paralellfahrsystem.

Beim Mähdrescher funktioniert das super, denn man hat ja einen gewissen 
Höhenunterschied zwischen Stoppeln und dem noch stehenden Getreide.

Das eigentliche problem liegt jetzt aber nicht beim Dreschen sondern 
beim anschließenden auflockern des Bodens (grubbern). Wie kann man dort 
den übergang erkennen und so feststellen ob ich jetzt paralell zur 
letzten bahn fahre oder ob ich jetzt etwas doppelt bearbeite. Das wäre 
jetzt zwar nicht soo tragisch nur wenn ich bei 30 bahnen jedesmal 20cm 
doppelt fahre, sind das am schluss immerhin 6m.

wie könnte ich so etwas erkennen? Mir würde eine kleine Kamera 
einfallen, denn das stoppelfeld ist ja bekanntlich wesentlich 
heller/gelber als das gegrubberte (geht je nach bodenfeuchte von 
schwarz/dunkel braun bis grau). Über einen µC könnte man dann das bild 
auswerten und gucken ob der übergang von braun nach gelb in der mitte 
liegt und wenn nicht die abweichung über ein LCD oder eine LED-Bar 
ausgeben, damit der fahrer das wieder ausgleichen kann.

Wie seht ihr das? gäbe es da noch andere möglichkeiten das zu 
realisieren? Natürlich sollte das ganze auch noch in einem finanziellen 
rahmen bleiben.

Grüße
Tobias

PS.: Das ganze sollte/muss auch noch bei 10-12km/h funktionieren