Nicht auffindbarer Fehler in Code für Roboter (Bascom)

David .. OP #1822124
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Moin,

Ich bin zurzeit dabei meinen ersten Bot aufzubauen und versuch grad den 
Fahralgorithmus zu schreiben.

Also theoretisch sollte das so funktionieren.

Ich hab eine Sub in die ich 4 Werte übergeb:
direc_l (Richtung für linke Raupe, 0 = rückwärts, 1 = vorwärts)
pwm_l (Pwm für linke Raupe, 3 stelliger Wert)
direc_r (Richtung für rechte Raupe, 0 = rückwärts, 1 = vorwärts)
pwm_r (Pwm für rechte Raupe, 3 stelliger Wert)

Soweit die Theorie, nur die Praxis sieht anders aus.

Das ganze möchte ich nun über den Uart Steuern, also hab ich mir 
folgendes "Protokoll" überlegt:
Drive:dirc_l-pwm_l-direc_r-pwm_r

Das kann ich auch Problemlos splitten und bekomm dann die Werte die ich 
brauch. Abr jetz fangen die Probleme an, die verschiedenen Variablen 
Typen, hier der Code:
1
$regfile = "m16def.dat"

2
$crystal = 16000000

3
$baud = 9600

4


5


6
Config Serialin = Buffered , Size = 30 , Bytematch = 13

7
Declare Sub Serial0charmatch()

8


9


10


11
'Config Outputs

12


13


14
   Config Portc.4 = Output                                  'M_left1a

15
   M_left1a Alias Portc.4

16
   Config Portc.5 = Output                                  'M_left2a

17
   M_left2a Alias Portc.5

18
   Config Portc.6 = Output                                  'M_left3a

19
   M_left3a Alias Portc.6

20
   Config Portc.7 = Output                                  'M_left4a

21
   M_left4a Alias Portc.7

22


23


24
   'Declare Motor-PWM

25
   Config Portb.0 = Output                                  'm-left-enable

26
   M_left_e Alias Portb.0

27
   Config Portb.1 = Output                                  'm-right-enable

28
   M_right_e Alias Portb.1

29


30


31
'Config Inputs

32
   Config Portd.2 = Input                                   'emergency-out

33
   Em_out Alias Portc.0

34
   Em_out = 1                                               'enable pullup

35


36


37
Enable Interrupts

38


39


40
'Config Var's

41
Dim Tmp As Byte

42
Dim New_command As String * 30

43
Dim Incoming_array(5) As String * 30

44
Dim Command_array(5) As String * 30

45
Dim New_status As Bit

46


47
Dim Pwm_1 As Integer

48
Dim Pwm_2 As Integer

49


50


51
Dim Drive_command(4) As String * 15

52


53


54


55
Declare Sub Exc_drive(byval Direc__l As String , Byval Pwm__l As String , Direc__r As String , Byval Pwm__r As String)

56


57


58


59
Do

60


61


62


63
   If New_command <> "" Then

64


65
      New_command = Ucase(new_command)

66


67
      'Anweisung aufteilen

68
      Tmp = Split(new_command , Incoming_array(1) , ":")

69


70
      Select Case Incoming_array(1)

71
         Case "DRIVE"

72
         Tmp = Split(incoming_array(2) , Command_array(1) , "-")

73


74


75
             Call Exc_drive(command_array(1) , Command_array(2) , Command_array(3) , Command_array(4))

76
      

77
         Case Else

78
            Print "ERROR: unknown command"

79
      End Select

80


81
   New_command = ""

82
   End If

83


84


85
Loop

86
End

87


88


89


90
Sub Serial0charmatch()

91


92
   Input New_command Noecho

93
   Print New_command

94


95
End Sub

96


97


98


99


100


101
Sub Exc_drive(byval Direc_l As Integer , Byval Pwm_l As String * 3 , Direc_r As String * 1 , Byval Pwm_r As String * 3)

102


103
E   If Direc_l = "1" Then Gosub Forward_left                 'drive forward

104
E   If Direc_l = "0" Then Gosub Backward_left                'drive backward

105


106
   If Direc_r = "1" Then Gosub Forward_right                'drive forward

107
   If Direc_r = "0" Then Gosub Backward_right               'drive backward

108


109
   Pwm_1 = Val(pwm_l)

110
   Pwm_2 = Val(pwm_r)

111


112
   Pwm1a = Pwm_1

113
   Pwm1b = Pwm_2

114


115
   'Print Direc__l ; " " ; Pwm__l ; " " ; Direc__r ; " " ; Pwm__r

116
   'Print Pwm_l

117


118
End Sub

119


120


121


122


123
Forward_left:

124
   M_left1a = 1

125
   M_left2a = 0

126
Return

127


128


129
Backward_left:

130
   M_left1a = 0

131
   M_left2a = 1

132
Return

133


134


135
Forward_right:

136
   M_left4a = 1

137
   M_left3a = 0

138
Return

139


140


141
Backward_right:

142
   M_left4a = 0

143
   M_left3a = 1

144
Return

145


146


147
Stop_drive:

148


149
Return


Im Anhang die Fehler, und im Code sind die zwei entsprechenden zeilen 
mit "E" markiert.

Aber auch wenn ich
If Direc_l = "1" Then Gosub Forward_left gegen
If Direc_l = 1 Then Gosub Forward_left
tausche ändert sich nix.

Hat jemand ne Idee wie ich das in den Griff bekomm?

David
Angehängte Dateien:
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Micha C. Gast #1822144
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Hallo David,

ich kann zwar kein Basic programmieren, aber die Deklaration und die 
Definition Deiner Exc_drive-Methode unterscheiden sich im Typ des ersten 
Parameters (direc_l).


Declare Sub Exc_drive(byval Direc__l As String , Byval Pwm__l As String 
, Direc__r As String , Byval Pwm__r As String)

Sub Exc_drive(byval Direc_l As Integer , Byval Pwm_l As String * 3 , 
Direc_r As String * 1 , Byval Pwm_r As String * 3)


Ist das vielleicht der gesuchte Fehler?

Ausserdem ist der String-Vergleich mit einem Integer in den mit E 
markierten Zeilen eventuell falsch.


Gruss

   Micha
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David .. OP #1823090
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So, jetz taucht aber das nächste Problem auf, und zwar schick ich an 
Uart



1
'Uart Protokoll:

2
'Drive : R_l -pwm_l -r_r -pwm_r

3
'drive:1-120-1-130

4


5


6
$regfile = "m16def.dat"

7
$crystal = 16000000

8
$baud = 9600

9


10
$include "sub.bas"

11


12


13
Config Serialin = Buffered , Size = 30 , Bytematch = 13

14
Declare Sub Serial0charmatch()

15


16


17


18
'Config Outputs

19


20


21
   Config Portc.4 = Output                                  'M_left1a

22
   M_left1a Alias Portc.4

23
   Config Portc.5 = Output                                  'M_left2a

24
   M_left2a Alias Portc.5

25
   Config Portc.6 = Output                                  'M_left3a

26
   M_right3a Alias Portc.6

27
   Config Portc.7 = Output                                  'M_left4a

28
   M_right4a Alias Portc.7

29


30


31
   'Declare Motor-PWM

32
   Config Portb.0 = Output                                  'm-left-enable

33
   M_left_e Alias Portb.0

34
   Config Portb.1 = Output                                  'm-right-enable

35
   M_right_e Alias Portb.1

36


37


38
'Config Inputs

39
   Config Portd.2 = Input                                   'emergency-out

40
   Em_out Alias Portc.0

41
   Em_out = 1                                               'enable pullup

42


43


44
'Config Interrupts

45
'   Config Int0 = Falling                                    'fallende Flanke

46
'   On Int0 On_em_out

47
'   Enable Int0

48


49


50
Enable Interrupts

51


52


53
'Config Var's

54
Dim Tmp As Byte

55
Dim New_command As String * 30

56
Dim Incoming_array(5) As String * 30

57
Dim Command_array(5) As String * 10

58


59


60
Dim Pwm_1 As Integer

61
Dim Pwm_2 As Integer

62


63


64
'Dim Direc_l As String * 1

65
'Dim Pwm_l As String * 3

66
'Dim Direc_r As String * 1

67
'Dim Pwm_r As String * 3

68


69


70
Dim Drive_command(4) As String * 15

71


72


73


74
Declare Sub Exc_drive(byval Direc_l As String , Byval Pwm_l As String , Direc_r As String , Byval Pwm_r As String)

75


76


77


78
Do

79


80


81


82
   If New_command <> "" Then

83


84
      New_command = Ucase(new_command)

85


86
      'Anweisung aufteilen

87
      Tmp = Split(new_command , Incoming_array(1) , ":")

88


89
      Select Case Incoming_array(1)

90
         Case "DRIVE"

91
         Tmp = Split(incoming_array(2) , Command_array(1) , "-")

92
'             Drive_command(1) = Command_array(1)

93
'             Drive_command(2) = Command_array(2)

94
'             Drive_command(3) = Command_array(3)

95
'             Drive_command(4) = Command_array(4)

96


97


98
             'Direc_l  = Command_array(1)

99
'             Pwm_l = Command_array(2)

100
'             Direc_r = Command_array(3)

101
'             Pwm_r = Command_array(4)

102


103
               'Print Command_array(1) ; " " ; Command_array(2) ; " " ; Command_array(3) ; " " ; Command_array(4)

104


105
'             Gosub Exc_drive

106
            Print Command_array(1) ; " "

107
            Print Command_array(2) ; " "

108
            Print Command_array(3) ; " "

109
            Print Command_array(4) ; " "

110


111
            Call Exc_drive(command_array(1) , Command_array(2) , Command_array(3) , Command_array(4))

112


113


114
         Case Else

115
            Print "ERROR: unknown command"

116
      End Select

117


118
   New_command = ""

119
   End If

120


121


122
'Wait 100

123


124


125
'Call Exc_drive( "1" , "120" , "1" , "130")

126


127


128
Loop

129
End

130


131


132


133
Sub Serial0charmatch()

134


135
   Input New_command Noecho

136
   Print New_command

137


138
End Sub

139


140


141


142


143
'Exc_drive:

144
'   If Drive_command(1) = "1" Then Gosub Forward_left        'drive forward

145
'   If Drive_command(1) = "0" Then Gosub Backward_left       'drive backward

146


147
'   If Drive_command(3) = "1" Then Gosub Forward_right       'drive forward

148
'   If Drive_command(3) = "0" Then Gosub Backward_right      'drive backward

149


150
'   Pwm_1 = Val(drive_command(2))

151
'   Pwm_2 = Val(drive_command(4))

152


153
'   Pwm1a = Pwm_1

154
'   Pwm1b = Pwm_2

155


156
'   Print Pwm_1 ; " " ; Pwm_2

157


158
'Return

159


160


161


162


163


164
Sub Exc_drive(byval Direc_l As String * 1 , Byval Pwm_l As String * 3 , Direc_r As String * 1 , Byval Pwm_r As String * 3)

165


166
   Print Direc_l ; " "

167
   Print Pwm_l ; " "

168
   Print Direc_r ; " "

169
   Print Pwm_r ; " "

170


171


172
   If Direc_l = "1" Then Gosub Forward_left                 'drive forward

173
   If Direc_l = "0" Then Gosub Backward_left                'drive backward

174


175
   If Direc_r = "1" Then Gosub Forward_right                'drive forward

176
   If Direc_r = "0" Then Gosub Backward_right               'drive backward

177


178
   Pwm_1 = Val(pwm_l)

179
   Pwm_2 = Val(pwm_r)

180


181
   Pwm1a = Pwm_1

182
   Pwm1b = Pwm_2

183


184
   'Print Pwm_1 ; " " ; Pwm__l ; " " ; Direc__r ; " " ; Pwm__r

185


186


187
End Sub

188


189


190


191


192
Forward_left:

193
   M_left1a = 1

194
   M_left2a = 0

195
Return

196


197


198
Backward_left:

199
   M_left1a = 0

200
   M_left2a = 1

201
Return

202


203


204
Forward_right:

205
   M_right4a = 1

206
   M_right3a = 0

207
Return

208


209


210
Backward_right:

211
   M_right4a = 0

212
   M_right3a = 1

213
Return

214


215


216
Stop_drive:

217


218
   Pwm1a = 0

219
   Pwm1b = 0

220


221
   M_left1a = 0

222
   M_left2a = 0

223


224
   M_right4a = 0

225
   M_right3a = 0

226


227
Return



geb ich dann im Simulator folgendes ein:
drive:1-120-1-130

erhalt ich wie gewünscht die Ausgabe:
drive:1-120-1-130

1
120
1
130

D98
120
1
130

Die erste Zeile gibt einfach das zurück was empfangen wurde, dann kommt 
die erste Print-Reihe bevor die Sub Exc_drive aufgerufen wird, da 
stimmen noch alle Werte, die zweite Print-Reihe erfolgt in der Sub und 
gibt die 4 Empfangenen Variablen aus.

Nur bei der ersten (Dirc_l) läuft irgendwas schief und es kommt nur 
Müll.


Sieht hier vlt jemand vlt den Fehler?

Also ich nicht, und auch meinem Dad gehts genauso, wir sehen einfach vor 
lauter Bäumen den Wald nichmehr ...
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David .. OP #1823156
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▼ 
Vielen vielen dank für die Antwort, hat mir weitergeholfen!

Also als erstes hab ich Framesize mal auf 40 gesetzt, keine Veränderung.
Dann bin ich mit HW-Stack auf 45 und mit dem SW-Stack auf 16.

Und Tada, läuft wunderbard, wieder was dazugelernt :)

Vielen vielen dank, somit steht morgen einer ersten Testfahrt mit meinem 
Bot nichts mehr im weg :)
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