Gleichstrommotorsteuerung

Hallo,
ich möchte einen Gleichstrommotor in meinem Projekt einbauen. Der Motor
soll in beide Richtungen getrieben werden. Ich habe mir es so überlegt;
ich mache 2 Treiber für den Motor. Die beiden Treibern werde ich an den
Motor anschliessen, ein mal in die Polen +/- und ein mal in die -/+ von
dem Motor. Dann in dem µC ein digital Ausgang für ein Treiber und 2.
digital Ausgang für den 2. Treiber.
Als Programm möchte ich folgendes laufen lassen.

while(1)
{
Treiber_1 = 1;  //Motor dreht sich in eine Richtung
Warte(1000);    //Warte Schleife, 1 Sekunde
Treiber_1 = 0;
Warte(10);      // 10 ms Warten*

Treiber_2 = 1;  //Motor soll sich sich in die andere Richtung drehen
Warte(1000);    //Warte Schleife, 1 Sekunde
Treiber_2 = 0;
Warte(10);
}
Meine erste Frage ist; um einen Motor in 2 Richtungen drehen zu können;

1) muss man 2 Treibern für den gleichen Motor benutzen?
2) Ist dieser Verpolungsart elektronisch gesehen richtig? Nämmlich,
einen Motor mit einen Treiber an die +/- Polen von einer
Spannungsquelle anschliessen und gleichzeitig den gleichen Motor mit
dem Treiber_2 an die gleichen Spannungsquelle aber mit verkehrte
Verpolung( -/+) anschliessen?
3*)Ist diese 10ms Wartezeit nötig? oder sollte sie sogar noch größer
sein bevor der Motor in entgegengesetzte Richtung einen Strom bekommt?
Würde es ein Problem wenn diese 10ms Wartescleife entfallen würde?!

Vielen Dank im voraus