Hallo Forum, fahre ich mit meinem Selbstbau Segway im Gelände, mache ich immer wieder leichte Drehbewegungen um die Z-Achse, da das eine oder andere Rad zeitweise schwergängiger ist. Bis jetzt gleiche ich das grob aus, indem ich die Geschwindigkeit der Räder messe und die Differenz mit dem Lenkereinschlag vergleiche (klappt einigermaßen http://www.gerold-online.de/cms/wheelie/videos.html ). Wenn ich mit einem Gyro die Drehbewegung der Plattform messe, müsste das doch besser klappen, ich bin mir aber mit dem Regelkreis noch ein bisschen unschlüssig. Sollwert: -Lenkereinschlag Istwerte: -Geschwindigkeitsdifferenz der Räder -Z-Gyrowerte Ausgang: Korrekturwert, der dem Lenkerwert hinzuaddiert wird. Was meint ihr dazu? Günter
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