Lenkerkorrektur mit Z-Achse Gyro

Hallo Forum,

fahre ich mit meinem Selbstbau Segway im Gelände, mache ich immer wieder 
leichte Drehbewegungen um die Z-Achse, da das eine oder andere Rad 
zeitweise schwergängiger ist. Bis jetzt gleiche ich das grob aus, indem 
ich die Geschwindigkeit der Räder messe und die Differenz mit dem 
Lenkereinschlag vergleiche (klappt einigermaßen 
http://www.gerold-online.de/cms/wheelie/videos.html ). Wenn ich mit 
einem Gyro die Drehbewegung der Plattform messe, müsste das doch besser 
klappen, ich bin mir aber mit dem Regelkreis noch ein bisschen 
unschlüssig.

Sollwert:
-Lenkereinschlag
Istwerte:
-Geschwindigkeitsdifferenz der Räder
-Z-Gyrowerte
Ausgang:
Korrekturwert, der dem Lenkerwert hinzuaddiert wird.

Was meint ihr dazu?

Günter