Kuka Roboter und Winkelfunktionen?

Hallo,

ich hoffe ich bin hier im richtigen Bereich,

weiß jemand ob es bei Kuka Robotern Winkelfunkionen gibt und wenn ja wie 
die Syntax ist?

Ich könnte das für eine Arbeit an meiner Hochschule gebrauchen wenn so 
etwas möglich ist. möchte gerne kleine Metallwürfel in einem Kreis 
ablegen und dazu die Position(x,y) und die Orientierung(c) mit 
Winkelfunktionen berechnen.

falls kuka sowas von haus aus nicht unterstützt könnte man das ja 
vielleicht mit dem CORDIC-Algorithmus implementieren.

(fall jemand ein Dokument hat wo wichtige Funktionen mit Syntax gut 
zusammen gefasst sind wäre das für mich auch hilfreich, also die 
Bewegunsbefehle sind mir schon klar aber alles was darüber hinaus geht 
wäre gut zusammengefasst als Nachschlagewerk ganz nützlich)