PI-Regler Substitutionsverfahren

[Daniel L. (laberkeks)]

Hallo,

ich möchte

$$R(s) = K_R \cdot \frac{s \cdot T_N+1}{T_N \cdot s}$$

mittels Vorwärtsdiffenrenzquotienten diskretisieren

$$s =\frac{z-1}{T}$$

als Ergebnis erhalte ich

$$y = z \cdot y + K(-1 + \frac{T}{T_N} - z \cdot x)$$

nach dem "Taschenbuch der Regelungstechnik" müsste laut Tabelle auf 
Seite 479 aber

$$y = z \cdot y + K(1 + \frac{T}{T_N} - z \cdot x)$$

rauskommen.

Hab es schon mehrmals gerechnet, aber komme nicht drauf! (Außerdem macht 
meins mit dem -1 auch keinen Sinn glaub ich)
Wer hat nu' recht???