Kompasswerte über CAN ausgeben

Hallo,

bin neu hier und auch recht neu in der der Welt des CAN-Buses.

Ich bin gerade dabei die Werte von einem Kompassmodul (HMC6352 mit 
Breakout Board) über einen I2C-Bus einzulesen und eine Kommunikation via 
CAN-Bus herzustellen.

Der Mikrokontroller habe ich auf 16MHz, also ohne Prescaler eingestellt.
Die Taktfrequenz soll 100 kHz betragen.
Die Kommunikation via CAN soll mit einer Baudrate von 125 kBit/s laufen.

Das Einlesen der Kompasswerte funktioniert schon einwandfrei, allerdings 
hapert es noch bei der CAN-Kommunikation.
Zur Überprüfung der Daten habe ich noch ein Display angebracht, dass mir 
die aktuellen Kompasswerte ausgibt.

Mein Ziel ist es, einen Mittelwert von 5 Werten, die vom Kompass stammen 
an via CAN zu senden.

Wie geh ich nun generell an die Kommunikation mit dem CAN ran.
Also was ist alles einzustellen?
Wie stelle ich die Kommunikation sicher?


Sollte ich zu wenig Informationen zur Beantwortung meiner Fragen gegeben 
habt, sagt bitte bescheid.
Bin wie gesag noch ganz frisch in dieser Welt. Es geht mir hier auch nur 
um die generelle Kommunikation.


Danke im Vorraus
Grüße
Sascha