Das Verfahren von Ziegler und Nichols

Hallo Zusammen,

den meisten von euch wird das Verfahren von Ziegler und Nichols bekannt 
sein, bei dem das System an die Stabilitätsgrenze gebracht wird um 
anschließend die Parameter des Reglers zu bestimmen. Die Regelstrecke 
wird dazu zunächst nur mit einem P-Regler betrieben und die Verstärkung 
solange geändert, bis die Stabilitätsgrenze erreicht wird...

Jetzt zu meiner Frage:
Wenn jetzt die Parameter der Srecke bekannt sind (z.B. einfache 
PT2-Strecke), muss es doch möglich sein die Verstärkung des Reglers Kr 
für die Stabilitätsgrenze zu berechnen.
Hat vllt. jemand von euch eine Idee wie man da dran kommt oder kennt 
einen guten Artikel zu dem Thema?

Vielen Dank

Dietrich