AT90CAN128 mit CANopen

Hallo,
ich realisiert gerade ein Kommunikation zwischen PC und Mikrocontroller 
AT90CAN128 mit Protokoll CANopen (Microcanopen).Schaltung und Board habe 
ich schon.ich habe mich in der letzten Zeiten über die Programmierung 
vom Controller gekümmert also Baudrate,Node_id, Transmit Receiver also 
die ganze Einstellung von der Controller.Ich brauche Hilfe wie ich den 
Protokoll einsetzen kann.gerstern habe ich ein test Programm geschrieben 
um Led über Dip schalter einzusteuern aber lader ging nicht obwohl nach 
Kompilation keine Fehler im Programm war.wo kann das Problem sein?
da die Code

ich wollte man ein test Programm schreiben um mein Board die
DIP-Schalter testen zu können.wollte vom Schalter in PORT A ein LED in
PORTB anschalten.das Programm sieht aus:


#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>
#include <inttypes.h>
#include <stdbool.h>

int main (void) {

   DDRA = 0x00;
   PORTA = 0xFF;
   DDRB  = 0xFF;
   PORTB = 0xFF;

   while(1) {
    if(PINA &(1 <<PINA0)){
  _delay_ms(100);
  PORTB=PORTB|(1<<PB5);
   }
   else
   {
   _delay_ms(100);
   PORTB &= ~(1<<PB5);
   }
 }

   return 0;

}

mfg
Danke


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