Sharp GP2Y0A21YK liefert Fehlsignale

Hallo liebe Kollegen,


Ich arbeite zurzeit an einen Roboter der einer Linie nachfährt und wenn 
sich ein Gegenstand auf der Linie befindet dann ausweicht und wieder auf 
die Linie kommt.

Der Sharp - Sensor liefert mir korrekte Werte wenn ich ihn ausschraube 
und austeste bzw der Spannungsbereich stimmt auch auf dem Roboter.

Auf dem Bild ist zu sehen wie er fixiert ist.

Ich werte ihn mit dem Analog Komparator des Atmega644P aus und 
vergleiche mit Negative AIN mit einen Schwellwert den ich per Poti 
festlege.

Problem ist: Wenn ich den Roboter auf die Linie halte dann weicht er 
gleich aus ohne vorher zu fahren.
Jetzt habe ich die Motoren ausgeschaltet und ich sehe am Display, dass 
der Sensor keinen definierten Zustand hat, er switcht hin und her wenn 
er sehr weit weg ist.
Wenn ich weiter ran gehe dann spricht er immer an.
Und wenn ich aus dem Messbereich gehe dann ist er manchmal 0 und 
manchmal 1 was ja eig nicht sein darf.

Ich weiß nicht wo der Fehler liegt, da ich schon alle Register 
kontrolliert habe die ich ansteuern müsste.

Ach ja, wenn ich den Roboter in der Hand halte und schnell rauf und 
runter schwenke dann passiert auch irgend etwas, also undefiniert.

Was könnten mögliche Ursachen sein ?

lg andy