3V3 µC an digit. SPS-Eingang 24VDC

Hallo!

Es geht um eine Vipa SPS (ähnlich S7).Diese läuft mit 24VDC. Somit muss 
ich für den Eingangspegel auch 24V bereitstellen. Wir haben vor, eine 
Elektronik an den Eingang zu hängen(Atmega8, ein Klassiker), welche der 
SPS ein Schaltsignal übermittelt. (digital)

Wie mache ich die Übergabe von meiner 3V3-Elektronik(µC gespeist vom 
Gleichspannungsnetz 12 oder 24V per Festspannungsregler) zur 24V 
Schnittstelle? Im physikalischen Sinne.

Mir fallen folgende Varianten ein:

1) Per Optokoppler von 3V3 auf 24V.
2) Mit elektromechanischem Relais von 3V3 auf 24V
3) Mit Solid-State Relais
4) Einfache Transistorschaltung(Gleichspannungsverst)

Welche Variante ist die geeigneteste/sicherste/beste?

Danke für eure Antworten! PS: die SPS ist meines Wissens nach nicht 
fehlersicher. Trotzdem spielt die sichere Signalübergabe für mich eine 
gr. Rolle!

Danke für konstruktive Antworten