Servomotor über CANBUS vom PC ansteuern

Ich habe einen Servomotor, der über einen CANBUS Controller (ServoOne 
junior) angesteuert wird und nun von einem PC aus bedient werden soll. 
Der Controller ist CiA 402 kompatibel.

Gibt es fertige APIs oder Adapter (USB, Ethernet) über die ich einfach 
Rotationsgeschwindigkeit und Motorposition vorgeben bzw. abfragen kann? 
Ich muss das ganze später über einen Webserver steuern und meine 
Erfahrung beginnt erst ab dem Server.

Oder kennt sich jemand mit dieser Technik aus und kann helfen. Gern auch 
gegen Bezahlung, da es sich hier um ein kommerzielles Projekt handelt.

Ich bin auch unter dk@capture-mm.de oder 0211 54 21 43 31 zu erreichen.