CAN Bootloader Tool für STM32 gesucht

Hallo!

Ich suche zur Zeit einen ARM Controller, der sich via CAN Bootloader 
flashen lässt.

Auf Empfehlung in diesem Beitrag hier
Beitrag "CAN Bootloader für ARM Cortex M3 (LPC1768)"
habe ich mir mal den STM32F107VB angeschaut, der über einen internen 
Bootloader verfügt, der sogar CAN kompatibel sein soll.

Leider habe ich dazu noch keine genaueren Infos oder Tools gefunden. Auf 
der Website von ST habe ich nur Beschreibungen und Demos gefunden, wie 
man den Chip mittels USART, I²C und Ethernet flashen kann.

Aber ob es bereits eine PC-seitige Software zum Flashen über CAN gibt, 
konnte ich nicht rausfinden. Hat da schon wer etwas gemacht oder kann 
mir die richtige Richtung zeigen?

Dannke sehr!

Gruß,
André