Motorumpolung mit Transistor

Hallo,

ich habe versucht einen Elektromotor so zu schalten, dass ich ihn mit 
einem Mikrocontroller Links bzw Rechts herum laufen lassen kann. Dazu 
wollte ich (wie auf dem Bild zu sehen) entweder die unteren zwei 
Transistoren durchschalten bzw die oberen zwei, so dass am Motor eben 
verschiedene Polungen anliegen.

Doch das funktioniert nicht so wie ich wollte. Der Transistor (grün 
markiert), welcher mit dem Emitter richtung Motor geht, schaltet nicht 
komplett durch, wenn die Basis unter Strom steht.


Was kann ich machen, damit meine Schaltung korrekt funktioniert bzw gibt 
es eine andere Möglichkeit eine Schaltung aufzubauen, dass ich die 
Motorrichtung steuern kann?


Schonmal vielen Dank für die Hilfe :-)