PWM Signal abfangen und speichern

[Max P. (madmexx)]

Hallo,

für ein Projekt muss ich ein ferngesteuertes Fahrzeug eine Strecke 1:1 
(ohne nachregeln) nachfahren lassen.

Ich bin dann zu dem Schluss gekommen, dass es am einfachsten wäre die 
von der Fernsteuerung gesendeten PWM Signale abzufangen, und dann 
wiederzugeben.

Ich habe mir das so vorgestellt:

alle 250ms soll ein Wert (die Dauer des High Pegels des PWM Signals (die 
bestimmt ja den Lenkeinschlag und ist 1-2ms lang)abgespeichert werden.
Ich will also die Zeit des High-Pegels abfangen und damit bei der 2ten 
Fahrt wieder das gleiche PWM Signal alle 250ms erstellen.

Das Erfassen der High-Pegel-Dauer soll durch eine Abfrage alle 50µs 
erfolgen, um eine Genauigkeit von wenigstens 5% vom Originalsignal zu 
erhalten

Da meine µC Programmierkenntnisse noch in den Kinderschuhen stecken, 
würde ich euch um Hilfe bitten.
Ich habe bereits ein Programm geschrieben, welches allerdings nicht 
funktioniert.
Könntet ihr euch das Programm vielleicht mal ansehen, und mir sagen 
warum es nicht funktionieren kann? Ich wäre euch jedenfalls sehr 
dankbar.