Feldorientierte Regelung: Regler richtig einstellen

Hallo zusammen,

ich habe die gängige Reglerstruktur einer FOR auf einem STM32 Cortex M3 
implementert. Der Motor dreht an sich schon sehr harmonisch, d.h. die 
Phasenströme sind absolut sinusförmig.

Wenn ich allerdings den Sollwert für den Iq Strom ziemlich niedrig 
vorgebe fängt mein Regler an zu schwingen. Aktuell beschränke ich den 
Maximalwert der möglichen Pulsdauer manuell --> sobald der Regler an 
diese obere Grenze anstößt läuft der motor absolut harmonisch.

Da ich keine Informationen zu konkreten Implementierungen finden konnte 
habe ich für die Zykluszeit meiner Softwarefunktionen einfach mal alles 
in der 100µs Schleife liegen.

D.h. Positionserfassung, Transformationen, 2x PI-Regler, 
Rücktransformation und Raumzeigermodulation laufen alle nacheinander ab.
Könnte das der Grund sein, warum sich die PI-Regler nicht wirklich 
einstellen lasssen? Ich welcher Zykluszeit rechnet man die Regler 
üblicher weise?


Danke für eure Tipps und viele Grüße,
Jedi